| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题概述 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关课题的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 挖掘机的工作装置研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 履带车辆和地面的建模及仿真的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-19页 |
| 1.3.1 论文结构和研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文的流程图 | 第17-19页 |
| 第二章 挖掘机工作装置的运动学及动力学理论分析 | 第19-35页 |
| 2.1 液压挖掘机结构分析 | 第19-21页 |
| 2.2 液压挖掘机工作装置运动学分析 | 第21-30页 |
| 2.2.1 D-H奇次坐标变换方法简述 | 第21页 |
| 2.2.2 工作装置整体的运动学理论分析 | 第21-25页 |
| 2.2.3 动臂、斗杆、铲斗的运动分析 | 第25-27页 |
| 2.2.4 挖掘机包络曲线分析 | 第27-30页 |
| 2.3 液压挖掘机动力学分析 | 第30-33页 |
| 2.4 液压挖掘机的工况分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 挖掘机工作装置的运动学及动力学仿真分析 | 第35-57页 |
| 3.1 工作装置的运动学仿真 | 第35-42页 |
| 3.1.1 工作装置三维模型的搭建 | 第35-38页 |
| 3.1.2 工作装置的运动学仿真 | 第38-41页 |
| 3.1.3 工作装置的运动学仿真的结果分析 | 第41-42页 |
| 3.2 工作装置的动力学仿真分析 | 第42-55页 |
| 3.2.1 工作装置多刚体系统的动力学仿真研究 | 第42-48页 |
| 3.2.2 工作装置刚柔耦合模型的动力学仿真研究 | 第48-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 履带—地面系统建模及整机动力学仿真分析 | 第57-73页 |
| 4.1 RecurDyn软件的低速履带模块简介 | 第57-58页 |
| 4.2 履带模型的搭建 | 第58-64页 |
| 4.2.1 整机模型的搭建过程分析 | 第58-59页 |
| 4.2.2 履带模型子系统的建立 | 第59-64页 |
| 4.3 地面模型的搭建 | 第64-68页 |
| 4.3.1 履带―地面力学的关系的建立 | 第64-66页 |
| 4.3.2 地面模型的建立 | 第66-68页 |
| 4.4 整机在典型地面的动力学分析 | 第68-69页 |
| 4.5 履带―地面系统对挖掘机工作装置的动态特性的影响 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-73页 |
| 第五章 挖掘机工作装置动力学实验研究 | 第73-83页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第73-74页 |
| 5.2 测试系统的软硬件选择 | 第74-78页 |
| 5.2.1 硬件选择 | 第74-76页 |
| 5.2.2 软件选择与设置 | 第76-78页 |
| 5.3 应变片的布置 | 第78-79页 |
| 5.4 挖掘实验过程 | 第79页 |
| 5.5 实验数据分析 | 第79-81页 |
| 5.5.1 位置1在两种情况下的受力曲线 | 第80页 |
| 5.5.2 位置2在两种情况下的受力曲线 | 第80-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91-93页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和科研成果 | 第93页 |