| 摘要 | 第10-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第14-21页 |
| 1.2.1 矢量推进技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 球面并联机构 | 第15-18页 |
| 1.2.3 并联机构的优化设计 | 第18-21页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 水下机器人矢量推进球面并联机构的运动学建模 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 矢量推进球面并联机构的位置建模 | 第23-31页 |
| 2.2.1 矢量推进球面并联机构的坐标系构建 | 第23-24页 |
| 2.2.2 矢量推进球面并联机构的位置正反解 | 第24-29页 |
| 2.2.3 矢量推进球面并联机构的雅可比矩阵 | 第29-31页 |
| 2.3 矢量推进球面并联机构加速度建模 | 第31-34页 |
| 2.3.1 基于运动螺旋的速度正逆解 | 第31-33页 |
| 2.3.2 矢量推进球面并联机构的角速度仿真 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 矢量推进球面并联机构的运动性能分析和多目标优化 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 矢量推进球面并联机构的工作空间的计算 | 第35-37页 |
| 3.3 矢量推进球面并联机构的灵活性能 | 第37-39页 |
| 3.3.1 并联机构的灵活性能指标 | 第37-38页 |
| 3.3.2 矢量推进并联机构的灵活性能仿真结果 | 第38-39页 |
| 3.4 矢量推进球面并联机构的刚度性能 | 第39-43页 |
| 3.4.1 矢量推进球面并联机构的静力学建模 | 第39-40页 |
| 3.4.2 矢量推进球面并联机构刚度矩阵 | 第40-43页 |
| 3.5 矢量推进球面并联机构的优化求解 | 第43-49页 |
| 3.5.1 矢量推进球面并联机构优化算法的选择 | 第43-44页 |
| 3.5.2 基于遗传算法的工作空间单目标优化 | 第44-45页 |
| 3.5.3 基于Pareto自然遗传算法的多目标优化模型 | 第45-46页 |
| 3.5.4 优化结果得分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 矢量推进并联机构有限元分析与水下推进实验 | 第51-64页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 有限元分析的参数设置 | 第51-52页 |
| 4.3 矢量推进球面并联机构的变形分析 | 第52-56页 |
| 4.3.1 机构变形分析的理论基础 | 第52页 |
| 4.3.2 初始位置受力及变形分析 | 第52-53页 |
| 4.3.3 单极限位置的受力及变形分析 | 第53-55页 |
| 4.3.4 极限位置的变形及受力分析 | 第55-56页 |
| 4.4 矢量推进球面并联机构的模态分析 | 第56-57页 |
| 4.4.1 模态分析的理论基础 | 第56页 |
| 4.4.2 并联机构模态仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.5 矢量推进水下机器人的水池实验 | 第57-61页 |
| 4.5.1 矢量推进水下机器人样机的搭建 | 第57-58页 |
| 4.5.2 水下机器人的水池测试试验 | 第58-61页 |
| 4.6 矢量推进水下机器人的湖试试验 | 第61-63页 |
| 4.6.1 湖面定向航行试验 | 第61-62页 |
| 4.6.2 湖面水平面回转试验 | 第62页 |
| 4.6.3 湖面Z形操纵试验 | 第62-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录和参加科研情况 | 第72-73页 |
| 附件 | 第73页 |
