基于DSP的SINS/GPS组合导航系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 DSP的发展历程及应用 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外的研究现状及趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 本论文的主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 SINS/GPS组合导航基本原理 | 第16-32页 |
| 2.1 SINS捷联式惯性导航系统 | 第17-25页 |
| 2.1.1 惯性导航系统中常用的坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 SINS导航算法 | 第18-23页 |
| 2.1.3 SINS的误差模型 | 第23-25页 |
| 2.2 GPS全球定位系统 | 第25-31页 |
| 2.2.1 GPS系统的组成 | 第26-27页 |
| 2.2.2 GPS定位原理 | 第27-28页 |
| 2.2.3 GPS定位误差 | 第28-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 SINS/GPS组合导航系统的方法研究 | 第32-48页 |
| 3.1 SINS/GPS的组合模式 | 第32-35页 |
| 3.1.1 非耦合 | 第32-33页 |
| 3.1.2 松耦合 | 第33页 |
| 3.1.3 紧耦合 | 第33-34页 |
| 3.1.4 超紧耦合 | 第34-35页 |
| 3.2 SINS/GPS组合导航系统的建模和算法 | 第35-40页 |
| 3.2.1 SINS系统的误差方程 | 第35-36页 |
| 3.2.2 SINS/GPS组合导航系统状态方程 | 第36-37页 |
| 3.2.3 SINS/GPS组合导航系统量测方程 | 第37-39页 |
| 3.2.4 状态方程和量测方程的离散化 | 第39-40页 |
| 3.3 卡尔曼滤波算法 | 第40-45页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波的基本理论 | 第40-41页 |
| 3.3.2 离散型卡尔曼滤波 | 第41-43页 |
| 3.3.3 UKF在组合导航系统中的应用 | 第43-45页 |
| 3.4 SINS/GPS组合导航系统仿真 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 SINS/GPS组合导航系统设计 | 第48-70页 |
| 4.1 组合导航系统的硬件设计 | 第48-61页 |
| 4.1.1 硬件系统的需求分析及总体设计方案 | 第48-50页 |
| 4.1.2 传感器电路设计 | 第50-52页 |
| 4.1.3 基于DSP的导航计算机设计 | 第52-61页 |
| 4.2 组合导航系统的软件设计 | 第61-69页 |
| 4.2.1 导航系统软件设计的总体方案 | 第61-62页 |
| 4.2.2 软件开发工具介绍 | 第62-63页 |
| 4.2.3 数据采集的程序设计 | 第63-68页 |
| 4.2.4 导航解算程序设计 | 第68-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第70-79页 |
| 5.1 导航样机的静态实验 | 第70-72页 |
| 5.2 导航样机的转台动态实验 | 第72-75页 |
| 5.3 组合导航系统的车载实验 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
