重载机器人高适应性足部的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题的研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 足式机器人及足部国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外足式机器人及足部研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内足式机器人及足部研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 重载机器人高适应性足部的整体设计方案 | 第21-65页 |
| 2.1 重载足式机器人概述及足部总体设计要求 | 第21-22页 |
| 2.2 足部适应性功能设计 | 第22-35页 |
| 2.2.1 机构选择 | 第22-24页 |
| 2.2.2 球副机构参数确定 | 第24-30页 |
| 2.2.3 球副机构校核 | 第30-33页 |
| 2.2.4 球副机构的润滑 | 第33-34页 |
| 2.2.5 球副机构的密封 | 第34-35页 |
| 2.3 足部缓冲减震和自复位功能设计 | 第35-50页 |
| 2.3.1 橡胶减震器设计 | 第38-40页 |
| 2.3.2 环形断面橡胶堆的刚度分析 | 第40-42页 |
| 2.3.3 自复位机构设计 | 第42-46页 |
| 2.3.4 截锥螺旋弹簧减震器设计 | 第46-48页 |
| 2.3.5 截锥螺旋弹簧减震器校核 | 第48-50页 |
| 2.4 足部大附着力性能设计 | 第50-58页 |
| 2.4.1 足底快换机构设计 | 第51页 |
| 2.4.2 橡胶足底设计 | 第51-55页 |
| 2.4.3 橡胶足底面的连接 | 第55-56页 |
| 2.4.4 其他足底设计 | 第56页 |
| 2.4.5 足底附着力计算 | 第56-57页 |
| 2.4.6 足部爬坡角计算 | 第57-58页 |
| 2.5 足部整体防护 | 第58-59页 |
| 2.6 足部整体方案 | 第59-61页 |
| 2.7 紧固件选取 | 第61-63页 |
| 2.8 足部暴露表面防锈处理 | 第63-64页 |
| 2.9 本章小结 | 第64-65页 |
| 3 足部动力学分析与仿真 | 第65-75页 |
| 3.1 Ansys Workbench软件简介 | 第65-66页 |
| 3.2 动力学仿真要求 | 第66-67页 |
| 3.3 模态分析 | 第67-70页 |
| 3.3.1 模态分析方程 | 第67页 |
| 3.3.2 模型简化 | 第67-68页 |
| 3.3.3 有限元加载与求解 | 第68-70页 |
| 3.4 振动仿真分析 | 第70-72页 |
| 3.5 冲击仿真分析 | 第72-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 4 足部加工制造及实验验证 | 第75-78页 |
| 4.1 加工制造 | 第75页 |
| 4.2 实验验证 | 第75-77页 |
| 4.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
