多螺旋翼无人机飞行控制系统设计及实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10页 |
| 1.3 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第11-12页 |
| 第2章 四旋翼无人机组成 | 第12-21页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行原理 | 第12-14页 |
| 2.2 四旋翼无人机的机械结构与芯片选型 | 第14-20页 |
| 2.2.1 四旋翼无人机的机械结构 | 第14-15页 |
| 2.2.2 主控芯片选型 | 第15-16页 |
| 2.2.3 陀螺仪和加速度计芯片选型 | 第16-18页 |
| 2.2.4 磁力计芯片选型 | 第18-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 无人机飞行控制系统的设计与实现 | 第21-33页 |
| 3.1 滤波器的设计与实现 | 第21-25页 |
| 3.1.1 滤波器的设计 | 第21-22页 |
| 3.1.2 滤波器的实现 | 第22-25页 |
| 3.2 姿态控制的设计与实现 | 第25-29页 |
| 3.2.1 姿态控制的设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 姿态控制的实现 | 第26-29页 |
| 3.3 串级PID的设计与实现 | 第29-32页 |
| 3.3.1 串级PID的设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 串级PID的实现 | 第30-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 无人机飞行控制系统的测试 | 第33-41页 |
| 4.1 无人机控制系统测试 | 第33-34页 |
| 4.2 姿态控制测试 | 第34-36页 |
| 4.3 串级PID测试 | 第36页 |
| 4.4 无人机飞行测试 | 第36-39页 |
| 4.5 测试结果及分析 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 总结与展望 | 第41-43页 |
| 5.1 总结 | 第41页 |
| 5.2 展望 | 第41-43页 |
| 参考文献 | 第43-45页 |
| 致谢 | 第45页 |
