| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-12页 |
| 1.1.1 研究的背景与动机 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义及目的 | 第11-12页 |
| 1.2 炮控系统控制策略研究 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第13-15页 |
| 2 身管平衡及定位电液伺服系统综述 | 第15-24页 |
| 2.1 身管平衡及定位电液伺服系统的组成及工作原理 | 第15-16页 |
| 2.2 系统主要技术指标 | 第16页 |
| 2.3 机械部分设计 | 第16-19页 |
| 2.3.1 重力矩的计算 | 第16-18页 |
| 2.3.2 三腔液压缸结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4 液压系统设计 | 第19-23页 |
| 2.4.1 液压系统原理 | 第19-21页 |
| 2.4.2 主要液压元件技术参数 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 平衡及定位电液伺服系统液压系统数学模型分析 | 第24-37页 |
| 3.1 液压控制系统研究方法 | 第24-25页 |
| 3.2 平衡控制原理 | 第25页 |
| 3.3 电液伺服系统传递函数的建立 | 第25-32页 |
| 3.3.1 伺服阀的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.3.2 变量泵控上下腔的数学模型 | 第27-29页 |
| 3.3.3 比例减压阀控平衡腔的数学模型 | 第29-32页 |
| 3.4 系统非平衡力矩 | 第32页 |
| 3.5 电液伺服系统分析 | 第32-36页 |
| 3.5.1 稳定性分析 | 第32-33页 |
| 3.5.2 稳态误差分析 | 第33-35页 |
| 3.5.3 前馈控制 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 身管平衡及定位电液伺服控制系统分数阶PID控制器设计 | 第37-49页 |
| 4.1 分数阶微积分理论 | 第37-39页 |
| 4.1.1 分数阶微积分概述 | 第37-38页 |
| 4.1.2 分数阶微积分定义 | 第38-39页 |
| 4.2 分数阶微积分框图求解法 | 第39-40页 |
| 4.3 分数阶微分算子近似 | 第40-42页 |
| 4.4 分数阶PID控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.4.1 分数阶控制器研究现状 | 第43-44页 |
| 4.4.2 分数阶次对控制系统影响 | 第44-46页 |
| 4.5 FOPID控制器参数整定 | 第46-47页 |
| 4.5.1 相位裕量和幅值裕量法 | 第46-47页 |
| 4.5.2 极点阶数搜索法 | 第47页 |
| 4.5.3 智能算法的优化整定 | 第47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 身管平衡及定位电液伺服系统控制算法研究 | 第49-63页 |
| 5.1 基于整数阶PID控制器的设计 | 第49-52页 |
| 5.2 基于PSO算法的FOPID控制器设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 粒子群优化算法 | 第52-53页 |
| 5.2.2 PSO参数分析 | 第53-54页 |
| 5.2.3 PSO-FOPID参数优化 | 第54-57页 |
| 5.3 基于ESO的FOPID控制器设计 | 第57-59页 |
| 5.3.1 扩张状态观测器 | 第57页 |
| 5.3.2 基于ESO的FOPID控制设计原理 | 第57-59页 |
| 5.4 控制器仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 半实物仿真试验 | 第63-67页 |
| 6.1 半实物仿真原理 | 第63页 |
| 6.2 Simulink实时仿真与半实物仿真接口 | 第63-64页 |
| 6.3 实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 6.4 实验测试 | 第65-66页 |
| 6.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录 | 第74页 |