无GPS依赖的无人机定位方法及ROS实现研究
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 地基无人机定位系统 | 第16-18页 |
| 1.2.2 机载无人机定位系统 | 第18-22页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第22-25页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第22-23页 |
| 1.3.2 主要贡献 | 第23-25页 |
| 第二章 地基双目视觉无人机定位方法 | 第25-40页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 地基双目视觉无人机定位系统 | 第25-27页 |
| 2.2.1 系统构成 | 第25页 |
| 2.2.2 核心环节 | 第25-27页 |
| 2.3 地基双目视觉系统标定方法 | 第27-28页 |
| 2.3.1 标定任务 | 第27页 |
| 2.3.2 标定方法 | 第27-28页 |
| 2.4 无人机空间定位方法 | 第28-39页 |
| 2.4.1 无人机目标检测方法 | 第28-33页 |
| 2.4.2 无人机空间位置解算方法 | 第33-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 机载视觉/激光传感器融合的无人机定位方法 | 第40-57页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 机载视觉/激光融合定位系统 | 第40-42页 |
| 3.2.1 系统构成 | 第40页 |
| 3.2.2 核心环节 | 第40-42页 |
| 3.3 机载多传感器标定方法 | 第42-49页 |
| 3.3.1 合作二维码标定系统 | 第42-43页 |
| 3.3.2 多相机/激光传感器联合标定方法 | 第43-49页 |
| 3.4 视觉/激光传感器融合定位方法 | 第49-56页 |
| 3.4.1 关键点跟踪滤波 | 第50-51页 |
| 3.4.2 初始位姿解算 | 第51-52页 |
| 3.4.3 位姿滤波优化 | 第52-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 无人机定位算法ROS实现 | 第57-67页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 地基双目视觉定位算法ROS实现 | 第58-63页 |
| 4.2.1 ROS节点分布总体设计 | 第58-59页 |
| 4.2.2 数据结构与记录 | 第59-61页 |
| 4.2.3 ROS算法包运行与使用 | 第61-63页 |
| 4.3 机载视觉/激光融合定位算法ROS算法实现 | 第63-66页 |
| 4.3.1 ROS节点分布总体设计 | 第63-64页 |
| 4.3.2 数据结构与记录 | 第64页 |
| 4.3.3 ROS算法包运行与使用 | 第64-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 无人机定位算法实验验证 | 第67-93页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 无人机定位实验环境 | 第68-71页 |
| 5.2.1 软件环境构建 | 第68-69页 |
| 5.2.2 地基定位实验环境 | 第69-70页 |
| 5.2.3 机载定位实验环境 | 第70-71页 |
| 5.3 地基双目视觉定位算法实验研究 | 第71-81页 |
| 5.3.1 目标检测算法实验 | 第71-76页 |
| 5.3.2 目标空间定位实验 | 第76-81页 |
| 5.4 机载视觉/激光融合定位算法实验研究 | 第81-92页 |
| 5.4.1 联合标定实验验证 | 第81-85页 |
| 5.4.2 Gazebo仿真验证 | 第85-90页 |
| 5.4.3 无人机飞行实验验证 | 第90-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第93-94页 |
| 6.2 进一步工作研究 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第102页 |
