机器人任务重规划机制的研究与实现
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 相关研究工作 | 第13-17页 |
| 1.2.1 控制层对机器人任务重规划的支持 | 第13-14页 |
| 1.2.2 机器人任务重规划 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人软件对任务重规划的支持 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容及主要贡献 | 第17-18页 |
| 1.4 研究论文结构 | 第18-20页 |
| 第二章 相关技术与平台介绍 | 第20-28页 |
| 2.1 开放环境下机器人的特点 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人规划与重规划技术 | 第21-22页 |
| 2.2.1 经典规划技术 | 第21页 |
| 2.2.2 重规划（动态规划）技术 | 第21-22页 |
| 2.3 ROS平台介绍 | 第22-25页 |
| 2.3.1 ROS概况 | 第22-23页 |
| 2.3.2 ROS架构 | 第23-24页 |
| 2.3.3 ROS中其他工具 | 第24-25页 |
| 2.4 NAO机器人 | 第25-27页 |
| 2.4.1 NAO机器人硬件构成 | 第25-26页 |
| 2.4.2 NAO机器人的软件支持 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于事件的任务重规划机制ETRM | 第28-40页 |
| 3.1 相关技术介绍 | 第28-29页 |
| 3.2 基于事件的任务重规划机制 | 第29-32页 |
| 3.3 ETRM中的事件与任务 | 第32-35页 |
| 3.3.1 机器人与环境的几何特征 | 第32-34页 |
| 3.3.2 事件与任务的描述 | 第34-35页 |
| 3.4 任务可行性评估算法TFEA | 第35-38页 |
| 3.4.1 任务可行性评估算法 | 第36-37页 |
| 3.4.2 评估函数与替换函数 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 基于ROS的SAPE框架的设计与实现 | 第40-48页 |
| 4.1 基于ROS的SAPE框架 | 第40-42页 |
| 4.1.1 基于ROS的SAPE框架的总体架构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 SAPE框架中的ROS支持 | 第41-42页 |
| 4.2 SAPE框架的核心模块 | 第42-45页 |
| 4.2.1 SAPE框架中的任务重规划 | 第42-43页 |
| 4.2.2 SAPE框架中的核心模块 | 第43-45页 |
| 4.3 SAPE框架的实现 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于NAO机器人的案例设计与实现 | 第48-59页 |
| 5.1 室内环境下机器人服务用户案例的设计 | 第48-50页 |
| 5.1.1 简易真实场景的设计 | 第48-50页 |
| 5.1.2 软件实验环境 | 第50页 |
| 5.2 室内环境下机器人服务用户案例的实现 | 第50-55页 |
| 5.2.1 基于NAO机器人的应用程序实现 | 第51-54页 |
| 5.2.2 简易真实场景中案例的实现 | 第54-55页 |
| 5.3 室内机器人服务用户案例的结果分析 | 第55-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结束语 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第66页 |
| 参研项目 | 第66页 |
