自抗扰控制在主动型假肢中的应用研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 国内外下肢假肢的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 主动型假肢路况识别方法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 主动型假肢控制方法研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 研究内容及论文结构 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第16-17页 |
| 第二章 人体下肢运动分析及数据采集 | 第17-28页 |
| 2.1 人体下肢运动分析及路况介绍 | 第17-22页 |
| 2.1.1 人体下肢运动分析 | 第17-19页 |
| 2.1.2 五类识别路况 | 第19-22页 |
| 2.2 数据采集及处理 | 第22-27页 |
| 2.2.1 信息采集系统设计 | 第22-25页 |
| 2.2.2 实验过程 | 第25-26页 |
| 2.2.3 数据分析 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 路况识别与下肢动力学分析 | 第28-42页 |
| 3.1 路况识别 | 第28-39页 |
| 3.1.1 传感器信息预处理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 特征提取 | 第29-33页 |
| 3.1.3 概率神经网络 | 第33-37页 |
| 3.1.4 识别结果 | 第37-38页 |
| 3.1.5 激光信息与运动信息路况识别对比 | 第38-39页 |
| 3.2 下肢动力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 主动型膝上假肢的控制策略及仿真 | 第42-60页 |
| 4.1 自抗扰控制技术 | 第42-50页 |
| 4.1.1 跟踪微分器 | 第43-45页 |
| 4.1.2 扩张状态观测器及扰动补偿 | 第45-49页 |
| 4.1.3 非线性状态误差反馈 | 第49-50页 |
| 4.2 主动型假肢的自抗扰控制 | 第50-53页 |
| 4.2.1 自抗扰控制器的设计 | 第51-53页 |
| 4.2.2 自抗扰控制器的参数调整方法 | 第53页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第53-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 本文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 研究工作的展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
