无人直升机悬停状态位置及航向控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 悬停模态下的飞行控制难点 | 第15-16页 |
| 1.3 研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国内外研究成果 | 第16-17页 |
| 1.3.2 课题研究背景 | 第17-19页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 无人直升机建模与对象特性分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 ROTORLIB建模 | 第21-24页 |
| 2.2.1 模型选取依据 | 第21-22页 |
| 2.2.2 样例无人直升机配置 | 第22-24页 |
| 2.3 模型降阶及其合理性分析 | 第24-29页 |
| 2.3.1 模型降阶 | 第25-26页 |
| 2.3.2 合理性分析 | 第26-29页 |
| 2.4 对象特性分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 模态分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 耦合特性分析 | 第31-33页 |
| 2.4.3 频域特性分析 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 原有位置控制律分析 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 原有位置控制律 | 第35-38页 |
| 3.2.1 控制律总体架构 | 第35页 |
| 3.2.2 姿态增稳回路 | 第35-37页 |
| 3.2.3 位置控制回路 | 第37-38页 |
| 3.3 原有位置控制抗风性能的不足 | 第38-44页 |
| 3.3.1 常值风场对悬停的影响 | 第39-42页 |
| 3.3.2 动态风场对悬停的影响 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于地速的位置控制律改进设计 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 控制结构 | 第45-47页 |
| 4.2.1 地速控制回路 | 第45-47页 |
| 4.2.2 位置控制回路 | 第47页 |
| 4.3 控制律参数设计 | 第47-54页 |
| 4.3.1 姿态增稳回路设计 | 第47-50页 |
| 4.3.2 地速控制回路设计 | 第50-52页 |
| 4.3.3 位置控制回路设计 | 第52-54页 |
| 4.4 控制律对比分析 | 第54-60页 |
| 4.4.1 控制机理分析对比 | 第54-55页 |
| 4.4.2 非线性仿真对比 | 第55-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 航向控制律设计 | 第61-76页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 基于阻尼内回路的原有航向控制律性能分析 | 第61-64页 |
| 5.2.1 控制结构 | 第61-62页 |
| 5.2.2 影响航向控制性能的因素 | 第62-64页 |
| 5.3 基于指令内回路的航向控制改进设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 控制结构 | 第65-67页 |
| 5.3.2 参数设计 | 第67-69页 |
| 5.4 航向控制律对比分析 | 第69-75页 |
| 5.4.1 控制性能对比 | 第69-74页 |
| 5.4.2 航向容错性能分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 等效仿真环境开发 | 第76-86页 |
| 6.1 引言 | 第76页 |
| 6.2 等效仿真环境 | 第76-78页 |
| 6.2.1 开发思想 | 第76-77页 |
| 6.2.2 总体架构 | 第77-78页 |
| 6.3 模块软件的开发 | 第78-85页 |
| 6.3.1 等效飞控开发 | 第78-80页 |
| 6.3.2 Rotor Lib仿真模型开发 | 第80-83页 |
| 6.3.3 通信协议设计 | 第83-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 综合验证 | 第86-94页 |
| 7.1 引言 | 第86页 |
| 7.2 综合仿真方案 | 第86-88页 |
| 7.2.1 方案1仿真结果 | 第87页 |
| 7.2.2 方案2仿真结果 | 第87-88页 |
| 7.2.3 方案3仿真结果 | 第88页 |
| 7.3 仿真模态详细对比 | 第88-92页 |
| 7.3.1 小速度飞行 | 第88-90页 |
| 7.3.2 悬停回转 | 第90-91页 |
| 7.3.3 悬停着陆 | 第91-92页 |
| 7.4 试飞验证 | 第92-93页 |
| 7.5 本章小结 | 第93-94页 |
| 第八章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 8.1 本文的主要工作 | 第94-95页 |
| 8.2 后续工作的展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第100页 |
