| 摘要 | 第8-9页 |
| 英文摘要 | 第9页 |
| 1 引言 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究目的与意义 | 第12-14页 |
| 1.2 电力巡线技术国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 巡线技术国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 巡线技术国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 系统整体方案设计 | 第17-29页 |
| 2.1 电力巡线系统设计要求 | 第17-18页 |
| 2.2 系统试验平台 | 第18-19页 |
| 2.3 系统整体方案设计 | 第19页 |
| 2.4 地面控制站系统 | 第19-21页 |
| 2.5 硬件电路设计 | 第21-26页 |
| 2.5.1 GPS选型 | 第21-22页 |
| 2.5.2 惯性测量传感器选型 | 第22-24页 |
| 2.5.3 气压传感器选型 | 第24-26页 |
| 2.5.4 单片机选型 | 第26页 |
| 2.6 舵机驱动系统 | 第26-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 无人机坐标系转换及轨迹规划 | 第29-37页 |
| 3.1 常用坐标系 | 第29-30页 |
| 3.2 坐标系之间的转换 | 第30-31页 |
| 3.3 无人机动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.4 基于Dubins曲线的电力巡线轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.4.1 Dubins曲线算法 | 第32-34页 |
| 3.4.2 Dubins曲线算法在巡线轨迹规划中的应用 | 第34页 |
| 3.4.3 MATLAB仿真分析 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 用于电力巡线的无人机导航控制研究 | 第37-55页 |
| 4.1 导航系统概述 | 第37页 |
| 4.2 惯性导航原理 | 第37-40页 |
| 4.2.1 惯性导航的分类 | 第37-38页 |
| 4.2.2 捷联式惯性导航原理 | 第38页 |
| 4.2.3 惯性传感器测量误差 | 第38-40页 |
| 4.3 GPS导航原理 | 第40-41页 |
| 4.3.1 GPS定位原理 | 第40-41页 |
| 4.3.2 GPS主要误差来源 | 第41页 |
| 4.4 GPS/INS组合方法 | 第41-46页 |
| 4.4.1 卡尔曼滤波器 | 第41-42页 |
| 4.4.2 组合导航方法 | 第42-46页 |
| 4.5 无人机导航控制 | 第46-52页 |
| 4.5.1 PID控制算法 | 第46-47页 |
| 4.5.2 航向角控制 | 第47-51页 |
| 4.5.3 速度控制 | 第51-52页 |
| 4.6 系统软件设计 | 第52-54页 |
| 4.6.1 软件设计任务 | 第52-53页 |
| 4.6.2 软件设计流程 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 模拟电力巡线试飞调试 | 第55-59页 |
| 5.1 试飞准备 | 第55-56页 |
| 5.2 试飞内容及结果 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论与展望 | 第59-60页 |
| 6.1 结论 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 附录 | 第65-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67页 |