一种新型钻孔机器人的参数优化设计
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 论文选题的目的和意义 | 第12页 |
| 1.2 摇臂钻床简介 | 第12-16页 |
| 1.2.1 摇臂钻床的主要结构 | 第13页 |
| 1.2.2 摇臂钻床的分类与特点 | 第13-15页 |
| 1.2.3 摇臂钻床的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 钻孔机器人的发展及研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 国外研究情况 | 第17-19页 |
| 1.3.2 国内研究情况 | 第19-20页 |
| 1.3.3 机器人制孔技术现状 | 第20页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 平行四边形机构杆长选取及空间规划 | 第22-36页 |
| 2.1 选取杆长背景 | 第22-24页 |
| 2.2 平行四边形杆长选定 | 第24-29页 |
| 2.3 工作空间及轨迹 | 第29-31页 |
| 2.3.1 工作空间投影 | 第29-30页 |
| 2.3.2 三维工作空间求解 | 第30-31页 |
| 2.4 确定立板高度 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 钻孔机器人结构设计及三维建模 | 第36-48页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 双串联平行四边形机构的建模 | 第36-39页 |
| 3.2.1 四边形机构的建模 | 第36-37页 |
| 3.2.2 中间立板的建模 | 第37页 |
| 3.2.3 套筒的三维建模 | 第37-38页 |
| 3.2.4 整体三维建模 | 第38-39页 |
| 3.2.5 极限位姿三维模型验证 | 第39页 |
| 3.3 回转装置设计及三维建模 | 第39-46页 |
| 3.3.1 回转设计构想 | 第40页 |
| 3.3.2 齿轮传动设计 | 第40-44页 |
| 3.3.3 回转装置结构设计 | 第44页 |
| 3.3.4 回转机构三维建模 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 钻孔机器人的驱动部分设计 | 第48-64页 |
| 4.1 滚珠丝杠及传动形式 | 第48-50页 |
| 4.2 滚柱丝杠装置的选择和校核 | 第50-57页 |
| 4.2.1 滚珠丝杠副选择流程 | 第50-51页 |
| 4.2.2 精度选择 | 第51页 |
| 4.2.3 丝杠轴的选择 | 第51-54页 |
| 4.2.4 螺母的选择 | 第54-55页 |
| 4.2.5 滚珠丝杠的校核 | 第55-57页 |
| 4.3 电机的选取与校核 | 第57-60页 |
| 4.3.1 结构模型参数 | 第57-58页 |
| 4.3.2 伺服电机初步选型 | 第58-59页 |
| 4.3.3 电机的校核 | 第59-60页 |
| 4.4 驱动部分结构设计 | 第60-62页 |
| 4.4.1 驱动部分伸缩杆工作原理 | 第60-61页 |
| 4.4.2 驱动部分伸缩杆的可行性验证 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 钻孔机器人的有限元分析 | 第64-74页 |
| 5.1 引言 | 第64-65页 |
| 5.2 钻孔机器人的有限元分析 | 第65-71页 |
| 5.2.1 基本假设 | 第65页 |
| 5.2.2 简化模型 | 第65-66页 |
| 5.2.3 材料选择 | 第66页 |
| 5.2.4 网格划分 | 第66-68页 |
| 5.2.5 载荷添加 | 第68-69页 |
| 5.2.6 分析结果 | 第69-70页 |
| 5.2.7 钻孔机器人的结构优化尝试及有限元分析 | 第70-71页 |
| 5.3 回转部位有限元分析 | 第71-73页 |
| 5.3.1 结构简化 | 第71-72页 |
| 5.3.2 材料选择、网格划分及载荷添加 | 第72-73页 |
| 5.3.3 分析结果 | 第73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 结论与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 结论 | 第74页 |
| 6.2 展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 附录 | 第82-93页 |
