基于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 惯性导航系统的发展历程 | 第9-10页 |
| 1.2 初始对准 | 第10-12页 |
| 1.2.1 初始对准概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 初始对准主要方法分类 | 第11-12页 |
| 1.2.3 初始对准技术的研究重点 | 第12页 |
| 1.3 初始对准的关键问题 | 第12-13页 |
| 1.3.1 误差模型 | 第12-13页 |
| 1.3.2 可观测性分析 | 第13页 |
| 1.4 卡尔曼滤波技术 | 第13-14页 |
| 1.5 论文结构和研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 捷联惯导系统概述 | 第16-33页 |
| 2.1 捷联矩阵的工作原理 | 第16-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系介绍 | 第16-17页 |
| 2.1.2 惯导系统的机械编排 | 第17-19页 |
| 2.1.3 坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| 2.2 姿态解算方法 | 第20-25页 |
| 2.2.1 方向余弦法 | 第20-21页 |
| 2.2.2 欧拉角法 | 第21页 |
| 2.2.3 四元数法 | 第21-24页 |
| 2.2.4 组合姿态解算方法 | 第24-25页 |
| 2.3 捷联惯导系统的位置解算 | 第25-26页 |
| 2.4 误差分析及模型建立 | 第26-29页 |
| 2.4.1 失准角误差模型 | 第26-27页 |
| 2.4.2 速度误差模型 | 第27-28页 |
| 2.4.3 位置误差模型 | 第28-29页 |
| 2.5 SINS姿态解算仿真实验 | 第29-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 捷联惯导系统的对准方法研究 | 第33-49页 |
| 3.1 捷联惯导系统的粗对准 | 第33-38页 |
| 3.1.1 解析式对准 | 第33-36页 |
| 3.1.2 辅助惯性坐标系对准 | 第36-38页 |
| 3.2 捷联惯导系统的精对准 | 第38-39页 |
| 3.3 线性滤波 | 第39-43页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波 | 第39-42页 |
| 3.3.2 扩展卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| 3.4 非线性滤波 | 第43-48页 |
| 3.4.1 无迹卡尔曼滤波 | 第43-45页 |
| 3.4.2 容积卡尔曼滤波 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 静基座下的卡尔曼滤波初始对准技术 | 第49-58页 |
| 4.1 卡尔曼滤波模型 | 第49-52页 |
| 4.2 卡尔曼滤波的可控性和可观测性分析 | 第52-54页 |
| 4.3 静基座上的CKF初始对准仿真实验 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 动基座下的卡尔曼滤波初始对准技术 | 第58-78页 |
| 5.1 动基座对准的特点 | 第58-59页 |
| 5.2 速度匹配 | 第59-63页 |
| 5.2.1 状态方程和量测方程 | 第59-61页 |
| 5.2.2 速度匹配仿真实验 | 第61-63页 |
| 5.3 姿态匹配 | 第63-65页 |
| 5.3.1 状态方程和量测方程 | 第63页 |
| 5.3.2 姿态匹配仿真实验 | 第63-65页 |
| 5.4 速度加姿态匹配 | 第65-67页 |
| 5.4.1 状态方程和量测方程 | 第65页 |
| 5.4.2 速度加姿态匹配仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.5 多重组合参数匹配 | 第67-70页 |
| 5.5.1 状态方程和量测方程 | 第67-68页 |
| 5.5.2 多重组合参数匹配仿真实验 | 第68-70页 |
| 5.6 SCKF及其自适应算法 | 第70-77页 |
| 5.6.1 SCKF算法 | 第70-72页 |
| 5.6.2 自适应SCKF算法 | 第72-74页 |
| 5.6.3 SCKF与ASCKF的仿真实验 | 第74-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 工作总结 | 第78页 |
| 6.2 研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第84-85页 |
