| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器关键技术解析 | 第13页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 四旋翼飞行器模型建立 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的工作原理介绍 | 第15-17页 |
| 2.3 四旋翼飞行器系统模型建立 | 第17-21页 |
| 2.3.1 坐标系选取及其建立 | 第17页 |
| 2.3.2 姿态角的描述及坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.3.3 动力学模型的建立 | 第18-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第22-55页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 LQR控制及设计 | 第22-28页 |
| 3.2.1 LQR控制原理 | 第22-24页 |
| 3.2.2 基于LQR的姿态控制器设计 | 第24页 |
| 3.2.3 仿真实验及结果分析 | 第24-28页 |
| 3.3 ADRC控制及设计 | 第28-46页 |
| 3.3.1 从PID控制技术到ADRC技术 | 第28-30页 |
| 3.3.2 ADRC控制原理 | 第30页 |
| 3.3.3 ADRC结构分析 | 第30-36页 |
| 3.3.4 基于ADRC的姿态控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.3.5 控制系统稳定性分析 | 第37-41页 |
| 3.3.6 仿真实验及结果分析 | 第41-46页 |
| 3.4 LADRC控制及设计 | 第46-54页 |
| 3.4.1 LADRC控制原理 | 第46-48页 |
| 3.4.2 基于改进LADRC的姿态控制器设计 | 第48-49页 |
| 3.4.3 控制系统稳定性分析 | 第49-50页 |
| 3.4.4 仿真实验及结果分析 | 第50-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 四旋翼飞行器半实物的控制与实现 | 第55-72页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 四旋翼飞行器半实物平台介绍 | 第55-56页 |
| 4.2.1 系统组成 | 第55-56页 |
| 4.2.2 系统控制软件 | 第56页 |
| 4.3 四旋翼飞行器实时控制实验 | 第56-65页 |
| 4.3.1 四旋翼飞行器LQR实时跟踪控制 | 第57-59页 |
| 4.3.2 四旋翼飞行器ADRC实时跟踪控制 | 第59-62页 |
| 4.3.3 四旋翼飞行器改进LADRC实时跟踪控制 | 第62-64页 |
| 4.3.4 四旋翼飞行器实时跟踪实验对比分析 | 第64-65页 |
| 4.4 四旋翼飞行器实时抗扰实验 | 第65-71页 |
| 4.4.1 四旋翼飞行器ADRC实时抗扰实验 | 第65-68页 |
| 4.4.2 四旋翼飞行器改进LADRC实时抗扰实验 | 第68-70页 |
| 4.4.3 实时抗扰实验对比分析 | 第70-71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第72页 |
| 5.2 课题展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |