下肢助力外骨骼机构设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢助力外骨骼研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外下肢助力外骨骼研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.2 国内下肢助力外骨骼研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 下肢助力外骨骼机械驱动系统设计 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 人体下肢运动机理研究 | 第18-21页 |
| 2.3 拟人结构设计要求 | 第21页 |
| 2.4 外骨骼机械结构设计 | 第21-26页 |
| 2.4.1 自由度分配及关节设计 | 第21-23页 |
| 2.4.2 各自由度运动范围设计 | 第23-24页 |
| 2.4.3 外骨骼连杆机构设计 | 第24-26页 |
| 2.5 静力学分析与强度校核 | 第26-28页 |
| 2.5.1 机构受力分析 | 第26-27页 |
| 2.5.2 关键零部件强度分析 | 第27-28页 |
| 2.6 驱动系统设计 | 第28-31页 |
| 2.6.1 驱动关节设置 | 第28-29页 |
| 2.6.2 驱动器选择及布置 | 第29-30页 |
| 2.6.3 液压系统方案设计 | 第30-31页 |
| 2.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 下肢助力外骨骼运动学及动力学分析 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 下肢助力外骨骼运动学分析 | 第32-37页 |
| 3.2.1 外骨骼位置分析 | 第32-35页 |
| 3.2.2 外骨骼速度分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 外骨骼加速度分析 | 第36-37页 |
| 3.3 下肢助力外骨骼动力学分析 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 下肢助力外骨骼传感系统研究 | 第41-51页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 传感系统整体方案 | 第41-42页 |
| 4.3 足底压力信息采集系统的设计 | 第42-49页 |
| 4.3.1 人体行走步态分析 | 第42-43页 |
| 4.3.2 压力传感器的选型与压力鞋的设计 | 第43-45页 |
| 4.3.3 压力传感器的标定 | 第45-49页 |
| 4.4 下肢关节位置传感器设计 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 下肢助力外骨骼仿真分析与实验研究 | 第51-62页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 下肢助力外骨骼仿真分析 | 第51-54页 |
| 5.2.1 仿真模型的建立 | 第51-52页 |
| 5.2.2 外骨骼仿真分析 | 第52-54页 |
| 5.3 下肢助力外骨骼实验研究 | 第54-61页 |
| 5.3.1 外骨骼穿戴运动及其舒适性实验 | 第54-56页 |
| 5.3.2 关节信息采集实验 | 第56-57页 |
| 5.3.3 步态信息采集实验 | 第57-59页 |
| 5.3.4 外骨骼驱动实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
