| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 便携式抑震机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 磁流变阻尼器的发展现状与分析 | 第12-14页 |
| 1.2.3 基于实时运动分离的阻尼器控制算法发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 磁流变阻尼器的结构和磁路设计分析 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 磁流变阻尼器工作原理 | 第17-20页 |
| 2.2.1 磁流变阻尼器大体构型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 磁流变液工作模式 | 第18-19页 |
| 2.2.3 磁流变阻尼器计算模型 | 第19-20页 |
| 2.3 磁流变阻尼器结构设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 大磁流变阻尼器结构设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 小磁流变阻尼器结构设计 | 第22-23页 |
| 2.4 磁流变阻尼器磁路设计和分析 | 第23-31页 |
| 2.4.1 大磁流变阻尼器磁路设计 | 第23-28页 |
| 2.4.2 小磁流变阻尼器磁路设计 | 第28-30页 |
| 2.4.3 磁路响应特性分析 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 磁流变阻尼器的仿真分析与优化设计 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 磁流变阻尼器的仿真分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 磁路的有限元分析 | 第32-34页 |
| 3.2.2 磁流变阻尼器性能仿真 | 第34-38页 |
| 3.3 磁流变阻尼器的优化设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 大磁流变阻尼器的优化 | 第38-42页 |
| 3.3.2 小磁流变阻尼器的优化 | 第42-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于实时运动分离的抑震控制算法研究 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 震颤运动实时分离算法分析 | 第44-46页 |
| 4.2.1 震颤运动和意向运动特点分析 | 第44-45页 |
| 4.2.2 震颤实时滤波预估算法初步分析 | 第45-46页 |
| 4.3 自适应实时运动分离算法设计 | 第46-50页 |
| 4.3.1 滤波器的分析设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 滤波器参数自适应调整 | 第47-48页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第48-50页 |
| 4.4 患者病理性震颤分离预估实验 | 第50-54页 |
| 4.4.1 患者静止性震颤实验 | 第51-52页 |
| 4.4.2 患者运动性震颤实验 | 第52-54页 |
| 4.4.3 实验结果与分析 | 第54页 |
| 4.5 磁流变阻尼器的抑震控制算法 | 第54-56页 |
| 4.5.1 抑震原理分析 | 第54-55页 |
| 4.5.2 抑震算法设计 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 阻尼器性能测试和抑震算法实验 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 磁流变阻尼器性能测试实验 | 第57-61页 |
| 5.2.1 实验设计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 实验结果与分析 | 第59-61页 |
| 5.3 基于运动分离的抑震控制算法验证实验 | 第61-65页 |
| 5.3.1 实验系统介绍 | 第61-62页 |
| 5.3.2 模拟震颤的抑震实验结果与分析 | 第62-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |