| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第6-11页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第6-7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-10页 |
| 1.2.1 协作式车辆控制系统研究 | 第7-8页 |
| 1.2.2 多车辆换道和合并的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构 | 第10-11页 |
| 2 车辆数学建模 | 第11-19页 |
| 2.1 车辆运动学系统建模 | 第12-16页 |
| 2.1.1 车辆运动学模型建立 | 第13-14页 |
| 2.1.2 车辆位姿误差模型 | 第14-16页 |
| 2.2 车辆动力学系统建模 | 第16-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 3 多车辆换道轨迹规划与合并策略研究 | 第19-45页 |
| 3.1 换道轨迹规划方法介绍 | 第19-23页 |
| 3.2 多车辆换道 | 第23-40页 |
| 3.2.1 多车辆换道的要求和类型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 多车辆换道轨迹规划 | 第24-31页 |
| 3.2.3 多车辆换道轨迹规划仿真 | 第31-36页 |
| 3.2.4 多车辆换道策略 | 第36-40页 |
| 3.3 多车辆合并 | 第40-44页 |
| 3.3.1 多车辆合并策略 | 第40-43页 |
| 3.3.2 多车辆合并仿真 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 多车辆换道和合并的轨迹跟踪控制器设计 | 第45-52页 |
| 4.1 基于Backstepping的滑模控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.1.1 滑模切换函数设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 滑模控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.2 控制器仿真与分析 | 第48-51页 |
| 4.2.1 圆轨迹跟踪 | 第48-49页 |
| 4.2.2 多车辆换道轨迹跟踪 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 智能交通实物仿真系统设计与实现 | 第52-69页 |
| 5.1 系统设计 | 第52-63页 |
| 5.1.1 系统总体结构设计 | 第52-53页 |
| 5.1.2 系统硬件选型 | 第53-55页 |
| 5.1.3 系统实现 | 第55-63页 |
| 5.2 系统测试 | 第63-65页 |
| 5.2.1 车道循迹和速度控制测试 | 第63-64页 |
| 5.2.2 通讯系统测试 | 第64-65页 |
| 5.3 实验验证 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |