航天器支架机器人铣削系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人铣削系统研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 机器人铣削系统国外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 机器人铣削系统国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 机器人铣削系统总结 | 第20-21页 |
| 1.3 论文结构和主要内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 航天器支架机器人铣削系统总体设计 | 第22-36页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第22-24页 |
| 2.1.1 工艺需求分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 技术指标分析 | 第23-24页 |
| 2.2 系统方案设计和工作流程 | 第24-29页 |
| 2.2.1 系统布局和功能 | 第24-26页 |
| 2.2.2 坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 2.2.3 系统工作流程 | 第27-29页 |
| 2.3 集成控制系统方案设计 | 第29-35页 |
| 2.3.1 硬件组态设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 系统软件方案设计 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器人铣削系统硬件设计与控制精度试验 | 第36-60页 |
| 3.1 末端执行器的设计 | 第36-46页 |
| 3.1.1 功能需求 | 第36-37页 |
| 3.1.2 方案设计与讨论 | 第37-44页 |
| 3.1.3 功能模块设计 | 第44-46页 |
| 3.2 机器人误差分析、建模和轨迹规划 | 第46-52页 |
| 3.2.1 机器人运动学误差分析 | 第46-50页 |
| 3.2.2 KUKA KR210机器人模型建立 | 第50-52页 |
| 3.2.3 轨迹规划考虑的因素 | 第52页 |
| 3.3 机器人精度试验 | 第52-59页 |
| 3.3.1 机器人精度试验平台的搭建 | 第52-53页 |
| 3.3.2 机器人位置精度试验 | 第53-58页 |
| 3.3.3 机器人姿态精度试验 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 机器人加工铣削余量监测与切削轨迹规划 | 第60-75页 |
| 4.1 基于激光跟踪仪机器人闭环补偿算法 | 第60-65页 |
| 4.1.1 闭环补偿原理 | 第60-63页 |
| 4.1.2 闭环补偿流程 | 第63-65页 |
| 4.2 余量检测与刀具轨迹规划算法 | 第65-74页 |
| 4.2.1 激光位移传感器标定 | 第65-68页 |
| 4.2.2 机器人铣削加工系统余量检测 | 第68-71页 |
| 4.2.3 机器人铣削加工系统刀具轨迹规划 | 第71-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 机器人铣削试验验证 | 第75-84页 |
| 5.1 机器人铣削试验平台搭建 | 第75-76页 |
| 5.2 机器人铣削试验设计 | 第76-81页 |
| 5.2.1 建立坐标系 | 第76-78页 |
| 5.2.2 产品检测和规划 | 第78页 |
| 5.2.3 机器人定位调姿 | 第78-79页 |
| 5.2.4 铣削工艺参数设定 | 第79-81页 |
| 5.3 铣削加工和结果分析 | 第81-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 研究总结 | 第84页 |
| 6.2 研究展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |
