| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| 1.1 工业机器人研究和发展现状 | 第10-15页 |
| 1.1.1 工业机器人研究和发展现状 | 第10-15页 |
| 1.2 国内外注塑机器人研究和应用现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外注塑机器人研究和应用现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内注塑机器人研究和应用现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 注塑机器人的发展趋势 | 第20页 |
| 1.3 本文的研究意义、难点与内容 | 第20-24页 |
| 1.3.1 研究意义 | 第20-21页 |
| 1.3.2 研究难点 | 第21-22页 |
| 1.3.3 研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 六自由度串联注塑机器臂实时运动学算法 | 第24-40页 |
| 2.1 引言 | 第24-25页 |
| 2.2 建立机器人结构参数模型 | 第25-31页 |
| 2.2.1 机器人运动三维空间点位姿描述 | 第25-27页 |
| 2.2.2 机器人运动空间点齐次变换 | 第27-28页 |
| 2.2.3 连杆坐标系与齐次变换矩阵 | 第28-31页 |
| 2.3 串联机器人运动学 | 第31-36页 |
| 2.3.1 串联机器人正运动学 | 第31-32页 |
| 2.3.2 串联机器人逆运动学 | 第32-36页 |
| 2.4 串联机器人动力学 | 第36-39页 |
| 2.4.1 动力学方程 | 第36-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 有限空间约束下注塑机器臂动力学协同仿真 | 第40-56页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 注塑机器臂结构动力学仿真 | 第41-42页 |
| 3.2.1 注塑机器人机器臂结构动力学建模 | 第41-42页 |
| 3.3 注塑机器臂控制系统运动学仿真 | 第42-48页 |
| 3.3.1 注塑机器臂控制系统运动学建模 | 第42-43页 |
| 3.3.2 注塑机器臂运动学分析 | 第43-44页 |
| 3.3.3 注塑机器臂动力学分析 | 第44-45页 |
| 3.3.4 注塑机器臂关节运动轨迹规划 | 第45-48页 |
| 3.4 注塑机器臂动力学联合仿真 | 第48-53页 |
| 3.4.1 NX与MATLAB协同仿真机制 | 第49页 |
| 3.4.2 NX嵌入MATLAB/Simulink | 第49-50页 |
| 3.4.3 协同仿真注塑机器臂运动轨迹分析 | 第50-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-56页 |
| 第4章 有限空间约束下注塑机器臂避障轨迹粒子群规划研究 | 第56-76页 |
| 4.1 引言 | 第56-57页 |
| 4.2 任务空间轨迹规划描述 | 第57-62页 |
| 4.2.1 直线轨迹规划描述 | 第57-58页 |
| 4.2.2 圆弧轨迹规划描述 | 第58-61页 |
| 4.2.3 三次样条轨迹规划描述 | 第61-62页 |
| 4.2.4 关节空间轨迹规划描述 | 第62页 |
| 4.3 基于自适应惩罚函数的粒子群优化算法 | 第62-66页 |
| 4.3.1 粒子群优化算法 | 第62-65页 |
| 4.3.2 自适应惩罚函数 | 第65-66页 |
| 4.4 时间最优轨迹规划 | 第66-74页 |
| 4.4.1 时间最优轨迹描述 | 第66-68页 |
| 4.4.2 目标函数与约束条件 | 第68页 |
| 4.4.3 基于PSO的时间最优轨迹规划 | 第68-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 注塑机器臂轨迹跟踪控制策略研究与仿真 | 第76-94页 |
| 5.0 引言 | 第76页 |
| 5.1 交流伺服电机模型 | 第76-78页 |
| 5.2 PID控制器模型和参数优化方法 | 第78-81页 |
| 5.2.1 标准PID控制器模型 | 第78-80页 |
| 5.2.2 临界比例度法 | 第80-81页 |
| 5.3 机器人关节控制器参数优化模型 | 第81-83页 |
| 5.2.1 速度闭环PI控制器参数优化模型 | 第81-82页 |
| 5.2.2 位置闭环PID控制器参数优化模型 | 第82-83页 |
| 5.4 注塑机器臂关节控制器参数优化 | 第83-91页 |
| 5.4.1 基于临界比例度法的PID控制器参数整定和优化 | 第85-90页 |
| 5.4.2 基于粒子群优化的PID控制器参数整定和优化 | 第90-91页 |
| 5.5 注塑机器臂实例验证 | 第91-92页 |
| 5.6 本章小结 | 第92-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-100页 |
| 6.1 论文总结 | 第94-96页 |
| 6.2 创新点 | 第96-97页 |
| 6.3 研究展望 | 第97-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-110页 |
| 附录A 在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第110-112页 |
