| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国内外马鞍形焊缝焊机研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 数控系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 马鞍形焊缝焊机数控系统关键技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于PMAC的马鞍形焊缝焊机数控系统的构建 | 第18-39页 |
| 2.1 马鞍形焊缝焊机的构成 | 第18-20页 |
| 2.2 马鞍形焊缝焊机数控系统硬件体系构成 | 第20-24页 |
| 2.2.1 PMAC运动控制卡 | 第20-23页 |
| 2.2.2 数控系统硬件体系构成 | 第23-24页 |
| 2.3 马鞍形焊缝焊机数控系统软件设计 | 第24-38页 |
| 2.3.1 数控系统软件的功能要求 | 第24-25页 |
| 2.3.2 数控系统软件开发环境及工具 | 第25-26页 |
| 2.3.3 数控系统软件功能模块设计 | 第26-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 马鞍形曲线插补算法研究 | 第39-57页 |
| 3.1 插补算法的选择和设计原则的讨论 | 第39-40页 |
| 3.2 马鞍形曲线直接插补算法 | 第40-47页 |
| 3.2.1 马鞍形曲线数学模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 等角度插补算法 | 第41-43页 |
| 3.2.3 变角度插补算法 | 第43-45页 |
| 3.2.4 插补精度分析 | 第45-47页 |
| 3.3 示教方式轨迹规划与插补算法 | 第47-56页 |
| 3.3.1 三次均匀B样条曲线 | 第47-49页 |
| 3.3.2 通用的恒速三次均匀B样条曲线插补算法 | 第49-55页 |
| 3.3.3 三次均匀B样条曲线插补精度分析 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 马鞍形焊缝焊机多层多道焊路径规划 | 第57-73页 |
| 4.1 多层多道焊接路径规划 | 第57-62页 |
| 4.1.1 马鞍形焊缝坡口填充方式 | 第57-58页 |
| 4.1.2 坡口截面规划 | 第58-61页 |
| 4.1.3 焊接顺序规划 | 第61-62页 |
| 4.2 多道焊接顺序优化 | 第62-72页 |
| 4.2.1 数学模型的建立 | 第63-64页 |
| 4.2.2 热弹性有限元模型的建立 | 第64-67页 |
| 4.2.3 数值模拟计算结果与分析 | 第67-72页 |
| 4.3 本章小节 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |