基于DSP的无人机飞控系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 无人机简介 | 第7-8页 |
| 1.1.1 无人机分类 | 第7页 |
| 1.1.2 无人机的优点 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外无人机的研究与发展现状 | 第8-9页 |
| 1.3 飞控系统的发展历史及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本课题的研究意义及主要内容 | 第10-12页 |
| 2 飞控系统简介 | 第12-16页 |
| 2.1 飞行原理简介 | 第12-13页 |
| 2.2 飞控系统的功能 | 第13页 |
| 2.3 飞控系统的基本原理 | 第13-14页 |
| 2.4 飞控系统的基本构成 | 第14-15页 |
| 2.5 飞控系统的性能指标 | 第15页 |
| 2.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 3 系统的硬件设计 | 第16-34页 |
| 3.1 系统的设计要求 | 第16页 |
| 3.2 系统的总体硬件设计 | 第16-17页 |
| 3.3 DSP 芯片选择及系统设计 | 第17-24页 |
| 3.3.1 DSP 芯片简介 | 第17-19页 |
| 3.3.2 DSP 系统结构及特点 | 第19-20页 |
| 3.3.3 电源电路 | 第20-21页 |
| 3.3.4 复位电路 | 第21页 |
| 3.3.5 时钟电路 | 第21-22页 |
| 3.3.6 JTAG 接口电路 | 第22页 |
| 3.3.7 外扩存储器电路 | 第22-23页 |
| 3.3.8 串口电路 | 第23-24页 |
| 3.4 传感器模块 | 第24-28页 |
| 3.4.1 加速度计和陀螺仪 | 第24-26页 |
| 3.4.2 三轴磁感应计 | 第26-27页 |
| 3.4.3 气压高度计 | 第27-28页 |
| 3.5 GPS 模块 | 第28-29页 |
| 3.6 无线通信模块 | 第29-30页 |
| 3.7 舵机驱动电路 | 第30-31页 |
| 3.8 电机驱动电路 | 第31-33页 |
| 3.9 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 系统的软件设计 | 第34-45页 |
| 4.1 开发环境简介 | 第34-35页 |
| 4.2 初始化和主程序设计 | 第35-36页 |
| 4.3 模拟 I2C 总线 | 第36页 |
| 4.4 姿态角解算 | 第36-43页 |
| 4.4.1 俯仰角和横滚角的计算 | 第36-40页 |
| 4.4.2 航向角的计算 | 第40-42页 |
| 4.4.3 海拔高度计算 | 第42-43页 |
| 4.5 PWM 信号产生 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 自适应模糊 PID 控制与仿真 | 第45-59页 |
| 5.1 无人机数学模型 | 第45-46页 |
| 5.2 常规 PID 控制 | 第46-47页 |
| 5.3 智能 PID 控制 | 第47页 |
| 5.4 模糊 PID 控制器设计 | 第47-56页 |
| 5.4.1 模糊控制原理 | 第48-51页 |
| 5.4.2 自适应模糊 PID 控制器的设计 | 第51-56页 |
| 5.5 仿真研究 | 第56-58页 |
| 5.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 6 总结与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第64页 |
