| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究及背景 | 第9页 |
| 1.2 国内外四足机器人研究状况 | 第9-12页 |
| 1.3 半物理仿真在机器人中的应用 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 四足机器人的结构设计 | 第15-23页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 四足机器人模型设计 | 第15-22页 |
| 2.2.1 Pro/E 简介 | 第15页 |
| 2.2.2 设计依据 | 第15-16页 |
| 2.2.3 四足机器人腿的设计说明 | 第16-17页 |
| 2.2.4 箱体和腿的尺寸设计 | 第17-19页 |
| 2.2.5 箱体及支架材料 | 第19页 |
| 2.2.6 伺服电机 | 第19-20页 |
| 2.2.7 四足机器人三维模型 | 第20-22页 |
| 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 四足机器人动力学研究 | 第23-32页 |
| 3.1 Maplesim 简介 | 第23-25页 |
| 3.2 四足机器人腿模型的构建 | 第25-28页 |
| 3.2.1 单条腿的建模 | 第25-27页 |
| 3.2.2 四足机器人整体建模 | 第27-28页 |
| 3.3 四足机器人步态 | 第28-30页 |
| 3.4 动力学模型和动力学分析 | 第30-31页 |
| 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 四足机器人控制系统半物理仿真 | 第32-47页 |
| 4.1 四足机器人控制系统半物理仿真 | 第32-33页 |
| 4.1.1 四足机器人控制系统半物理仿真的组成与功能 | 第32页 |
| 4.1.2 四足机器人控制系统半物理仿真系统设计 | 第32-33页 |
| 4.2 四足机器人动力学模型的建立 | 第33-40页 |
| 4.2.1 设计思路 | 第33-34页 |
| 4.2.2 Maplesim 中 C 代码的生成 | 第34-35页 |
| 4.2.3 Microsoft Visual Studio 2005 中建立编译 C 代码的项目 | 第35-37页 |
| 4.2.4 在 VC++中生成 DLL 文件 | 第37-40页 |
| 4.3 四足机器人控制系统半物理仿真平台设计 | 第40-42页 |
| 4.4 被控对象动力学模型的调用 | 第42-46页 |
| 4.4.1 用 C | 第43-46页 |
| 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 四足机器人线自诊断系统 | 第47-66页 |
| 5.1 四足机器人控制方案 | 第47页 |
| 5.2 系统整体方案 | 第47-48页 |
| 5.3 ADC 前向通道的设计 | 第48-53页 |
| 5.3.1 模拟前端输入保护电路 | 第48-49页 |
| 5.3.2 RC 衰减电路 | 第49-50页 |
| 5.3.3 信号选择电路 | 第50-51页 |
| 5.3.4 可变增益放大电路 | 第51-52页 |
| 5.3.5 参考电压 | 第52页 |
| 5.3.6 ADC 输入端保护电路 | 第52-53页 |
| 5.4 前向通道电源设计 | 第53-56页 |
| 5.4.1 电源总体设计方案 | 第53页 |
| 5.4.2 DC-DC 电路 | 第53-55页 |
| 5.4.3 LDO 电路 | 第55页 |
| 5.4.4 ADC 前向通道系统 VCC 与 VEE 供电选择 | 第55-56页 |
| 5.5 主控芯片及内部 ADC | 第56页 |
| 5.6 逻辑分析仪设计 | 第56-58页 |
| 5.6.1 逻辑分析仪硬件设计 | 第57页 |
| 5.6.2 逻辑分析仪 UI 设计 | 第57-58页 |
| 5.7 CAN 通信诊断 | 第58-60页 |
| 5.7.1 诊断原理 | 第58-59页 |
| 5.7.2 诊断方法 | 第59-60页 |
| 5.7.3 USB 虚拟串口通信 | 第60页 |
| 5.8 主要外围电路 | 第60-64页 |
| 5.8.1 系统电源 | 第60-61页 |
| 5.8.2 JTAG 下载调试器 | 第61-62页 |
| 5.8.3 CAN 通信模块 | 第62-63页 |
| 5.8.4 I2C 通信模块 | 第63页 |
| 5.8.5 RS485 通信模块 | 第63-64页 |
| PCB 设计注意事项 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-68页 |
| 本文主要工作 | 第66页 |
| 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 攻读硕士研究生期间完成的专利 | 第71页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 附录一 ADC 前向通道电路原理图 | 第72-73页 |
| 附录二 ADC 前向通道电路板实物 | 第73-74页 |
| 附录三 在线自诊断系统电路板实物 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
