| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 双目立体视觉研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 移动机器人定位研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 移动机器人定位难点及发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究工作及内容安排 | 第14-17页 |
| 第2章 移动机器人双目立体视觉系统 | 第17-26页 |
| 2.1 旅行家II号机器人 | 第17-18页 |
| 2.2 Bumblebee2双目摄像机 | 第18-20页 |
| 2.3 双目立体视觉系统 | 第20-25页 |
| 2.3.1 双目立体视觉系统关键技术 | 第20-21页 |
| 2.3.2 双目立体视觉原理 | 第21页 |
| 2.3.3 常用坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3.4 双目摄像机模型 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于双目视觉的移动机器人目标检测 | 第26-39页 |
| 3.1 人工路标检测 | 第26-35页 |
| 3.1.1 色彩空间 | 第26-29页 |
| 3.1.2 形态学处理 | 第29-31页 |
| 3.1.3 连通区域标记 | 第31页 |
| 3.1.4 图像分割 | 第31-33页 |
| 3.1.5 人工路标提取结果 | 第33-35页 |
| 3.2 运动目标检测 | 第35-38页 |
| 3.2.1 帧间差分法 | 第36-37页 |
| 3.2.2 基于帧间差分法的运动目标检测 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于双目视觉的运动目标自定位与借助工作机器人定位 | 第39-55页 |
| 4.1 运动目标自定位 | 第39-45页 |
| 4.1.1 基于人工路标的自定位 | 第39-44页 |
| 4.1.2 运动目标自定位存在的问题 | 第44-45页 |
| 4.2 运动目标借助工作机器人定位 | 第45-54页 |
| 4.2.1 工作机器人自定位 | 第45-47页 |
| 4.2.2 定位运动目标 | 第47-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论 | 第55-57页 |
| 5.1 结论 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |