| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车轮毂电机驱动控制概述 | 第14-16页 |
| 1.2.1 分布式电动汽车动力学特性 | 第14-15页 |
| 1.2.2 转矩脉动对汽车纵向动力学影响 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容及论文结构 | 第16-19页 |
| 1.3.1 本课题研究的意义 | 第16页 |
| 1.3.2 主要工作内容 | 第16-19页 |
| 第二章 分布式驱动电动汽车轮毂电机建模与仿真 | 第19-37页 |
| 2.1 多学科统一分析系统动力学理论介绍 | 第19-21页 |
| 2.1.1 系统变量的统一表达 | 第19-20页 |
| 2.1.2 系统组成 | 第20-21页 |
| 2.2 拉格朗日方程 | 第21-24页 |
| 2.2.1 广义坐标与自由度 | 第22页 |
| 2.2.2 拉格朗日动力学方程 | 第22-23页 |
| 2.2.3 拉格朗日微分代数方程 | 第23-24页 |
| 2.3 无刷直流轮毂电机拉格朗日方程建模 | 第24-33页 |
| 2.3.1 无刷直流电机的动力学建模与仿真 | 第24-31页 |
| 2.3.2 无刷直流电机的控制特性分析与仿真 | 第31-33页 |
| 2.4 轮毂电机与轮胎耦合建模 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 无刷直流电机控制器设计 | 第37-53页 |
| 3.1 电机控制器的硬件设计 | 第37-50页 |
| 3.1.1 控制器的总体硬件结构方案 | 第37页 |
| 3.1.2 电源电路设计 | 第37-40页 |
| 3.1.3 逆变器选型及其驱动电路设计 | 第40-46页 |
| 3.1.4 信号检测电路 | 第46-47页 |
| 3.1.5 硬件可靠性设计 | 第47-49页 |
| 3.1.6 PCB 板设计 | 第49-50页 |
| 3.2 控制器的软件设计 | 第50-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于 SVPWM 控制的无刷直流电机建模与仿真 | 第53-65页 |
| 4.1 方波驱动与正弦波驱动的对比分析 | 第53-57页 |
| 4.2 无刷直流电机的 SPWM 控制方法 | 第57-59页 |
| 4.2.1 SPWM 控制方法简介 | 第57页 |
| 4.2.2 SPWM 算法的数字实现 | 第57-59页 |
| 4.3 无刷直流电机的 SVPWM 控制方法 | 第59-63页 |
| 4.3.1 SVPWM 控制方法简介 | 第59页 |
| 4.3.2 SVPWM 算法的数字实现 | 第59-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 无刷直流轮毂电机的驱动控制研究 | 第65-81页 |
| 5.1 无刷直流电机转矩滑模观测器的设计与仿真 | 第65-70页 |
| 5.1.1 滑模观测器 | 第65页 |
| 5.1.2 转矩滑模观测器的设计 | 第65-70页 |
| 5.2 基于扩展卡尔曼滤波器的转速估计与仿真 | 第70-73页 |
| 5.2.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第70-72页 |
| 5.2.2 扩展卡尔曼滤波器的转速估计器设计 | 第72-73页 |
| 5.3 二阶滑模控制在无刷直流轮毂电机控制的应用 | 第73-79页 |
| 5.3.1 二阶滑模控制器 | 第73-76页 |
| 5.3.2 滑模微分器 | 第76-77页 |
| 5.3.3 基于二阶滑模控制的电机转速控制建模与仿真 | 第77-78页 |
| 5.3.4 基于二阶滑模控制的电机转矩控制建模与仿真 | 第78-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 附录 MATLAB 仿真程序 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
