| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 智能车辆研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 车辆碰撞预测方法研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 车辆避撞控制算法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容与组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆碰撞信息处理及预测 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 车辆信息获取及数据处理 | 第19-23页 |
| 2.2.1 车辆信息获取 | 第19-21页 |
| 2.2.2 车辆数据处理 | 第21-23页 |
| 2.3 主车及对方车辆行驶轨迹预测模型 | 第23-26页 |
| 2.4 车辆侧向碰撞的预测 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 车辆侧向避撞紧急制动控制方法 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 基于纵向动力学模型的主车未来状态预测 | 第29-31页 |
| 3.3 制动控制算法设计 | 第31-34页 |
| 3.3.1 制动控制算法启动条件 | 第31-32页 |
| 3.3.2 基于Backstepping方法的制动控制 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第34-44页 |
| 3.4.1 对方车辆车速恒定工况仿真 | 第35-39页 |
| 3.4.2 对方车辆车速变化工况仿真 | 第39-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 车辆侧向避撞滚动时域控制方法 | 第45-64页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 滚动时域控制算法设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 控制问题描述 | 第45-49页 |
| 4.2.2 滚动时域控制算法设计 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第50-62页 |
| 4.3.1 对方车辆车速恒定工况仿真 | 第50-57页 |
| 4.3.2 对方车辆车速变化工况仿真 | 第57-62页 |
| 4.4 仿真结果比较分析 | 第62-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |