| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及来源 | 第11-12页 |
| 1.2 无线传感器网络研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 无线传感器网络时间同步和定位技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第17-18页 |
| 2 无线传感器网络节点时间同步和定位算法 | 第18-26页 |
| 2.1 时间同步 | 第18-20页 |
| 2.1.1 时间同步技术 | 第18-19页 |
| 2.1.2 时间同步算法 | 第19-20页 |
| 2.2 节点定位技术简介 | 第20-21页 |
| 2.3 节点的定位算法分类 | 第21-23页 |
| 2.3.1 三边测量法 | 第21页 |
| 2.3.2 多边测量法 | 第21-22页 |
| 2.3.3 数值计算方法 | 第22页 |
| 2.3.4 线性估计方法 | 第22页 |
| 2.3.5 凸优化方法 | 第22-23页 |
| 2.4 时间同步和定位联合计算 | 第23页 |
| 2.5 克拉美罗下界（CRLB） | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于TDOA单源目标的线性估计方法 | 第26-35页 |
| 3.1 TDOA定位模型建立 | 第26-27页 |
| 3.2 估计模型建立 | 第27-28页 |
| 3.2.1 忽略时间差 | 第27-28页 |
| 3.2.2 不忽略时间差 | 第28页 |
| 3.3 线性估计 | 第28-31页 |
| 3.3.1 忽略时间差估计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 不忽时间差估计 | 第30-31页 |
| 3.4 仿真运行与分析 | 第31-34页 |
| 3.4.1 算法的平均运行时间 | 第31-32页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于TOA多源目标的联合线性估计方法 | 第35-43页 |
| 4.1 时钟模型建立 | 第35页 |
| 4.2 估计模型建立 | 第35-37页 |
| 4.3 联合线性估计 | 第37-39页 |
| 4.4 仿真运行与分析 | 第39-42页 |
| 4.4.1 算法的平均运行时间 | 第39页 |
| 4.4.2 定位估计误差分析 | 第39-41页 |
| 4.4.3 时间同步参数估计误差 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 基于TDOA多源目标时间同步和定位联合计算方法 | 第43-61页 |
| 5.1 TDOA的时间同步和定位模型建立 | 第43-44页 |
| 5.2 模型建立 | 第44-45页 |
| 5.3 算法设计 | 第45-51页 |
| 5.3.1 非合作最大似然估计方法 | 第45页 |
| 5.3.2 非合作线性估计 | 第45-47页 |
| 5.3.3 非合作半正定规划算法 | 第47-49页 |
| 5.3.4 合作极大似然估计 | 第49-51页 |
| 5.4 模型的CRLB下界 | 第51-53页 |
| 5.5 复杂度比较 | 第53-54页 |
| 5.5.1 非合作定位 | 第53-54页 |
| 5.5.2 合作定位 | 第54页 |
| 5.6 仿真分析 | 第54-59页 |
| 5.6.1 克拉美-罗下界（CRLB） | 第56-57页 |
| 5.6.2 定位误差 | 第57页 |
| 5.6.3 时钟参数估计误差 | 第57-59页 |
| 5.6.4 传播半径的影响 | 第59页 |
| 5.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 6 结论 | 第61-63页 |
| 6.1 论文总结 | 第61页 |
| 6.2 创新点 | 第61-62页 |
| 6.2.1 建立参数方程 | 第61页 |
| 6.2.2 联合计算方法 | 第61页 |
| 6.2.3 多源定位计算方法 | 第61-62页 |
| 6.2.4 线性方程求解方法 | 第62页 |
| 6.3 研究展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 致谢 | 第69页 |