| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 UUV技术国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 单UUV国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多UUV国内外发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 协作目标跟踪技术概述 | 第14-16页 |
| 1.4 多UUV编队方法研究进展概述 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 多UUV编队系统体系结构及UUV模型 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 UUV系统体系结构 | 第19-25页 |
| 2.2.1 UUV编队体系结构分类 | 第19-21页 |
| 2.2.2 UUV个体体系结构分类 | 第21-23页 |
| 2.2.3 面向目标驱动的多UUV编队体系结构设计 | 第23-25页 |
| 2.3 UUV运动的数学模型 | 第25-28页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3.2 执行机构模型 | 第26-27页 |
| 2.3.3 六自由度方程 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 目标运动估计方法及优化研究 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 目标运动模型 | 第29-32页 |
| 3.2.1 常速(CV)模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 常加速(CA)模型 | 第30页 |
| 3.2.3 Singer模型 | 第30-32页 |
| 3.2.4 “当前”统计(CS)模型 | 第32页 |
| 3.3 UUV个体估计目标运动状态方法 | 第32-35页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第32-33页 |
| 3.3.2 基于变维卡尔曼滤波的目标运动估计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第34-35页 |
| 3.4 目标运动估计优化研究 | 第35-40页 |
| 3.4.1 目标运动估计优化问题描述 | 第36-37页 |
| 3.4.2 目标运动估计优化算法 | 第37-39页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 面向目标驱动的多UUV编队方法研究 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 UUV水平面模型及控制目标模型 | 第41-44页 |
| 4.2.1 UUV水平面模型 | 第41-42页 |
| 4.2.2 控制目标模型 | 第42-44页 |
| 4.3 多UUV编队协调控制器设计 | 第44-49页 |
| 4.3.1 运动学部分设计 | 第44-48页 |
| 4.3.2 动力学部分设计 | 第48-49页 |
| 4.4 面向目标驱动的多UUV编队控制过程设计 | 第49-53页 |
| 4.4.1 目标驱动条件下的跟踪策略 | 第49-51页 |
| 4.4.2 目标跟踪控制器 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 面向目标驱动的多UUV编队行为仿真验证 | 第54-67页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 仿真环境及案例设计简介 | 第54-55页 |
| 5.3 单UUV面向目标驱动仿真验证 | 第55-58页 |
| 5.4 多UUV协调编队控制仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.4.1 无障碍物环境中多UUV队形转换 | 第58-60页 |
| 5.4.2 障碍物环境中多UUV的编队行为 | 第60-61页 |
| 5.5 不同目标驱动条件下多UUV编队行为仿真案例 | 第61-66页 |
| 5.5.1 直线运动目标驱动 | 第61-64页 |
| 5.5.2 曲线运动目标驱动 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士期间发表论文和取得科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |