纳米操作机视觉伺服技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外相关研究的现状及分析 | 第11-16页 |
| 1.2.1 纳米操作系统的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉伺服研究介绍 | 第13-16页 |
| 1.2.3 研究现状总结分析 | 第16页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 纳米操作系统总体架构与分析 | 第18-26页 |
| 2.1 纳米操作系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2 纳米操作机的可视化操作环境 | 第19-21页 |
| 2.2.1 扫描电镜工作原理 | 第19-21页 |
| 2.2.2 系统选用设备 | 第21页 |
| 2.3 纳米操作系统驱动装置 | 第21-25页 |
| 2.3.1 逆压电效应 | 第22页 |
| 2.3.2 压电驱动器 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 显微图像预处理 | 第26-52页 |
| 3.1 显微图像去噪 | 第26-32页 |
| 3.1.1 非局域均匀去噪算法 | 第27-30页 |
| 3.1.2 利用GPU实现加速 | 第30-32页 |
| 3.2 图像漂移抑制 | 第32-38页 |
| 3.2.1 传统的漂移测量方式 | 第32-34页 |
| 3.2.2 本文提出的漂移补偿方法 | 第34-36页 |
| 3.2.3 漂移补偿的实时性实现 | 第36-38页 |
| 3.3 纳米探针位置确定 | 第38-51页 |
| 3.3.1 传统的图像识别方法 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于图像特征的识别 | 第40-42页 |
| 3.3.3 SIFT算法介绍 | 第42-49页 |
| 3.3.4 三次Bezier曲线 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于视觉伺服控制规律 | 第52-64页 |
| 4.1 基于图像的视觉伺服控制系统 | 第52-53页 |
| 4.2 图像雅可比矩阵 | 第53-57页 |
| 4.3 雅可比矩阵进行在线估计 | 第57-59页 |
| 4.4 控制信号的模式切换和Z轴接触检测 | 第59-62页 |
| 4.4.1 控制模式切换 | 第59-62页 |
| 4.4.2 Z轴接触检测 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 纳米操作机运动控制虚拟仿真分析 | 第64-74页 |
| 5.1 图像坐标系下位置的追踪 | 第64-68页 |
| 5.1.1 图像坐标系下的运动仿真 | 第64-67页 |
| 5.1.2 位置伺服的控制信号切换模拟 | 第67-68页 |
| 5.2 笛卡尔坐标系下追踪仿真 | 第68-73页 |
| 5.2.1 虚拟现实与VRML概述 | 第68页 |
| 5.2.2 纳米操作机VRML实体建模 | 第68-71页 |
| 5.2.3 纳米操作机探针运动控制仿真 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
