穿刺手术机器人系统设计与控制方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外穿刺机器人系统的发展现状 | 第12-16页 |
| 1.3 本文研究目标与内容 | 第16-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16-17页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 穿刺机器人的系统设计 | 第18-38页 |
| 2.1 串联臂的软件RCM实现 | 第18-26页 |
| 2.1.1 UR10运动学分析 | 第18-23页 |
| 2.1.2 仿真环境的搭建 | 第23-26页 |
| 2.1.3 串联臂实现RCM的讨论 | 第26页 |
| 2.2 穿刺机器人的硬件搭建 | 第26-37页 |
| 2.2.1 系统硬件选型与设计 | 第26-30页 |
| 2.2.2 电气系统设计 | 第30-34页 |
| 2.2.3 系统调试 | 第34-37页 |
| 2.3 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 进针点对焦模块 | 第38-52页 |
| 3.1 机构运动学分析 | 第38-42页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第40页 |
| 3.1.3 工作空间验证 | 第40-42页 |
| 3.2 进针点对焦方法 | 第42-51页 |
| 3.2.1 手动对焦试验 | 第42-44页 |
| 3.2.2 自动对焦模块 | 第44-51页 |
| 3.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 穿刺过程监测与穿刺实验 | 第52-72页 |
| 4.1 刺针路径调整 | 第52-64页 |
| 4.1.1 刺针检测方法 | 第53-60页 |
| 4.1.2 双影像下的穿刺针引导 | 第60-64页 |
| 4.2 穿刺力模型检验 | 第64-71页 |
| 4.2.1 穿刺力模型介绍 | 第64-65页 |
| 4.2.2 实验验证 | 第65-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 5.1 总结 | 第72-73页 |
| 5.2 展望 | 第73-74页 |
| 硕士学位期间取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
