| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究的发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 双轴驱动数控工作台动力学模型 | 第16-28页 |
| 2.1 双轴驱动数控工作台结构 | 第16-17页 |
| 2.2 双轴驱动数控工作台动力学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 伺服电机力矩方程 | 第17-18页 |
| 2.2.2 滚珠丝杠副动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.2.3 工作台动力学模型 | 第22-23页 |
| 2.3 电机输出力矩与工作台受摩擦力方程 | 第23-24页 |
| 2.4 摩擦力模型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 数值计算结果及分析 | 第28-66页 |
| 3.1 最小二乘法 | 第28-31页 |
| 3.1.1 数据拟合的最小二乘法原理 | 第28-29页 |
| 3.1.2 数据拟合最小二乘法计算方法 | 第29-30页 |
| 3.1.3 数据拟合最小二乘法在Matlab中的实现 | 第30-31页 |
| 3.2 试验系统 | 第31-33页 |
| 3.3 实验数据计算 | 第33-65页 |
| 3.3.1 电机X1在不同速度情况下电流与工作台位置的关系 | 第33-49页 |
| 3.2.2 电机X2在不同速度情况下位置与电流关系 | 第49-65页 |
| 3.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 实验分析 | 第66-80页 |
| 4.1 电机电流与工作台位置之间的关系 | 第66-74页 |
| 4.1.1 比较电机X1和电机X2电流与工作台位置间的关系 | 第66-69页 |
| 4.1.2 两个电机总电流与工作台位置间的关系 | 第69-74页 |
| 4.2 电机电流与工作台位置的8次多项式系数与工作台速度之间的关系 | 第74-77页 |
| 4.3 综合考虑工作台位置和速度的电机电流模型 | 第77-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第5章 结论与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 结论 | 第80-81页 |
| 5.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
