| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 自动钻铆技术及国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 自动钻铆技术概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 并联机器人的应用与研究现状 | 第15-21页 |
| 1.3.1 并联机器人的应用 | 第15-18页 |
| 1.3.2 概念设计 | 第18-19页 |
| 1.3.4 并联机器人的运动学分析 | 第19页 |
| 1.3.5 并联机器人的工作空间研究 | 第19-21页 |
| 1.4 数字样机简介 | 第21-22页 |
| 1.4.1 数字样机的主要内容 | 第21-22页 |
| 1.4.2 数字样机的特点 | 第22页 |
| 1.5 选题意义和课题研究内容 | 第22-25页 |
| 第2章 自动铆接系统总体设计及数字样机建立 | 第25-41页 |
| 2.1 翼面结构及连接方式 | 第25页 |
| 2.2 自动铆接系统的总体方案设计 | 第25-28页 |
| 2.2.1 设计要求 | 第25页 |
| 2.2.2 自动铆接系统的功能分析 | 第25-26页 |
| 2.2.3 自动铆接系统的组成 | 第26-28页 |
| 2.2.4 自动铆接工艺流程的确定 | 第28页 |
| 2.3 并联机器人数字样机的建立 | 第28-36页 |
| 2.3.1 并联机器人的构型设计 | 第29-31页 |
| 2.3.2 并联机器人数字样机建模 | 第31-36页 |
| 2.3.2.1 并联机器人零件模型的建立 | 第31-33页 |
| 2.3.2.2 并联机器人模型的装配 | 第33-36页 |
| 2.4 回转工作台数字样机的建立 | 第36-40页 |
| 2.4.1 回转工作台结构形式的确定 | 第36-37页 |
| 2.4.2 回转工作台进给机构设计 | 第37-39页 |
| 2.4.3 回转工作台数字样机建模 | 第39-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 并联机器人运动学和工作空间分析 | 第41-61页 |
| 3.1 并联机构的位置反解 | 第41-44页 |
| 3.1.1 坐标系的建立和动平台位姿描述 | 第41-42页 |
| 3.1.2 并联机构位置反解方程 | 第42-44页 |
| 3.2 平行约束机构的位置分析 | 第44-46页 |
| 3.3 并联机构输入输出速度及加速度分析 | 第46-49页 |
| 3.3.1 输入输出速度映射 | 第46-47页 |
| 3.3.2 雅可比矩阵 | 第47-48页 |
| 3.3.3 加速度映射关系 | 第48-49页 |
| 3.4 平行约束机构的速度分析 | 第49-52页 |
| 3.4.1 平行约束机构的转角速度分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 平行约束机构的速度分析 | 第50-52页 |
| 3.5 驱动杆的运动学仿真 | 第52-56页 |
| 3.6 并联机器人的工作空间分析 | 第56-59页 |
| 3.6.1 影响并联机构工作空间的因素 | 第56-57页 |
| 3.6.2 工作空间的确定方法 | 第57-59页 |
| 3.6.3 并联机器人工作空间搜索 | 第59页 |
| 3.7 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 并联机器人运动学与动力学仿真 | 第61-75页 |
| 4.1 并联机器人虚拟样机模型的建立 | 第61-63页 |
| 4.2 工作空间的模拟 | 第63-65页 |
| 4.3 并联机器人的运动学仿真 | 第65-71页 |
| 4.3.1 并联机器人逆向运动学仿真 | 第65-69页 |
| 4.3.2 并联机器人正向运动学仿真 | 第69-71页 |
| 4.4 并联机构动力学仿真 | 第71-74页 |
| 4.4.1 匀速运动时各杆驱动力的仿真 | 第71-73页 |
| 4.4.2 匀加速运动时各杆驱动力仿真 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 并联机器人的动态特性分析 | 第75-85页 |
| 5.1 ADAMS相关模块介绍 | 第75-76页 |
| 5.1.1 ADAMS/Vibration模块介绍 | 第75-76页 |
| 5.1.2 ADAMS/AutoFlex模块介绍 | 第76页 |
| 5.2 并联机器人刚柔耦合模型的建立 | 第76-80页 |
| 5.3 振动模型的建立 | 第80-82页 |
| 5.4 振动仿真及其结果分析 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 并联机器人数字样机验证实验 | 第85-93页 |
| 6.1 实验目的 | 第85页 |
| 6.2 实验系统 | 第85-86页 |
| 6.3 实验内容 | 第86-89页 |
| 6.4 实验数据处理及分析 | 第89-93页 |
| 第7章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 总结 | 第93页 |
| 7.2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99页 |