基于预测控制的球杆系统控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 模型预测控制理论的发展及特点 | 第11-13页 |
| 1.2.1 模型预测控制理论的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 模型预测控制算法的特点 | 第13页 |
| 1.3 神经网络模型预测控制的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 球杆系统的研究现状 | 第15页 |
| 1.5 本文主要研究工作 | 第15-18页 |
| 第2章 球杆系统及其数学建模 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 球杆系统介绍 | 第18-21页 |
| 2.2.1 球杆系统的组成结构 | 第18-19页 |
| 2.2.2 球杆系统的特点 | 第19-20页 |
| 2.2.3 球杆系统的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3 球杆系统的数学模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 球杆系统电机部分建模 | 第22-23页 |
| 2.3.2 球杆系统机械部分建模 | 第23-25页 |
| 2.3.3 球杆系统数学模型总结 | 第25-26页 |
| 2.4 球杆系统特性分析 | 第26-27页 |
| 2.4.1 球杆系统开环不稳定性分析 | 第26页 |
| 2.4.2 球杆系统非线性特性分析 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 广义预测控制及其改进算法 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 模型预测控制的基本原理 | 第28-31页 |
| 3.3 广义预测控制算法 | 第31-41页 |
| 3.3.1 广义预测控制的算法描述及分析 | 第32-36页 |
| 3.3.2 参数对系统性能的影响 | 第36-41页 |
| 3.4 广义预测控制算法的改进 | 第41-44页 |
| 3.4.1 广义预测预测控制算法的局限性 | 第41-42页 |
| 3.4.2 隐式广义预测预测控制器算法描述及分析 | 第42-44页 |
| 3.5 广义预测控制算法仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 神经网络模型预测控制 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 神经网络基本理论 | 第46-51页 |
| 4.2.1 神经网络模型 | 第46-48页 |
| 4.2.2 神经网络的结构和学习规则 | 第48-49页 |
| 4.2.3 BP神经网络 | 第49-51页 |
| 4.3 神经网络模型预测控制 | 第51-59页 |
| 4.3.1 基于神经网络的预测模型 | 第52-55页 |
| 4.3.2 神经网络预测模型的改进 | 第55-58页 |
| 4.3.3 神经网络模型预测控制算法分析 | 第58-59页 |
| 4.4 神经网络模型预测控制算法仿真 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 球杆系统控制器设计及实际调试 | 第62-74页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 球杆系统的广义预测控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.2.1 广义预测控制器设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 隐式广义预测控制器设计 | 第64-65页 |
| 5.3 球杆系统的神经网络模型预测控制器设计 | 第65-70页 |
| 5.3.1 球杆系统的神经网络预测模型 | 第66-68页 |
| 5.3.2 球杆系统的神经网络模型预测控制器设计 | 第68-70页 |
| 5.4 球杆系统的实际调试 | 第70-72页 |
| 5.4.1 球杆系统的软件平台 | 第70-71页 |
| 5.4.2 球杆系统的实际调试 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
