| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 多维力 / 力矩传感器的国内外研究现状及分析 | 第9-11页 |
| 1.3 多维力 / 力矩传感器的信号处理 | 第11-12页 |
| 1.4 多维力 / 力矩传感器的标定方法 | 第12-14页 |
| 1.5 多维力 / 力矩传感器的应用现状 | 第14-15页 |
| 1.6 对多维力 / 力矩传感器国内外研究现状的分析 | 第15-16页 |
| 1.7 课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 基于 PICOSTRAIN 原理的多维力传感器数据采集方法研究 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 PICOSTRAIN 应变检测原理及相关实验 | 第17-24页 |
| 2.2.1 PICOSTRAIN 应变测量原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 PICOSTRAIN 应变检测与惠斯通应变检测的性能比较 | 第19-24页 |
| 2.3 基于 PICOSTRAIN 原理的多维力传感器数据采集方法 | 第24-27页 |
| 2.3.1 多维力传感器数据采集电路设计 | 第24-26页 |
| 2.3.2 多维力传感器信号采集电路的 P C B 印刷板 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于从运动复原形状的多维力传感器在线标定方法 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 多维力传感器的校正方法 | 第28-32页 |
| 3.2.1 基于最小二乘的多维力传感器校正方法 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于从运动复原形状的多维力传感器校正方法 | 第29-32页 |
| 3.3 六维力传感器的从运动复原形状校正方法 | 第32-37页 |
| 3.3.1 矩阵的有效秩 | 第32页 |
| 3.3.2 基于复合型算法的从运动复原形状算法 | 第32-37页 |
| 3.4 从运动复原形状校正方法与最小二乘法比较 | 第37-38页 |
| 3.5 实验验证与结果分析 | 第38-42页 |
| 3.5.1 试验设置 | 第38-40页 |
| 3.5.2 实验结果分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 集成化微型六维力传感器设计 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 集成化微型六维力传感器的机电一体化设计 | 第43-48页 |
| 4.2.1 微型六维力传感器的弹性体结构 | 第43-47页 |
| 4.2.2 微型六维力传感器的微型化信号处理电路 | 第47-48页 |
| 4.2.3 六维力传感器的机电一体化系统 | 第48页 |
| 4.3 微型六维力传感器的标定 | 第48-56页 |
| 4.3.1 微型六维力传感器的标定和解耦实验 | 第49-54页 |
| 4.3.2 微型六维力传感器的验证实验 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-64页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
