基于一致性理论的无人机编队控制器设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景、目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 无人机编队任务发展现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 编队飞行时无人机个体之间的气动耦合 | 第10页 |
| 1.2.2 编队飞行的队形设计 | 第10-12页 |
| 1.3 无人机编队控制技术的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 基于“长机-僚机”方式的编队控制 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于行为的编队控制 | 第13页 |
| 1.3.3 基于虚拟方式的编队控制 | 第13页 |
| 1.3.4 其它编队控制策略 | 第13-14页 |
| 1.4 一致性理论及其国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.1 多智能体系统 | 第14页 |
| 1.4.2 一致性问题 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于PI控制律的无人机编队控制方法 | 第17-31页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 编队模型的建立 | 第17-21页 |
| 2.2.1 单机运动模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 编队飞行相对运动学方程 | 第18-20页 |
| 2.2.3 坐标系转换 | 第20-21页 |
| 2.3 长机状态估计算法 | 第21-24页 |
| 2.4 控制系统设计 | 第24-25页 |
| 2.4.1 控制结构 | 第24-25页 |
| 2.4.2 控制器设计 | 第25页 |
| 2.5 仿真实验与分析 | 第25-30页 |
| 2.5.1 队形保持 | 第25-28页 |
| 2.5.2 队形变换 | 第28-30页 |
| 2.6 本章总结 | 第30-31页 |
| 第3章 具有通信时滞的无人机编队控制方法 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图论基础 | 第31-33页 |
| 3.2.1 图的定义 | 第31-32页 |
| 3.2.2 图的相关矩阵 | 第32-33页 |
| 3.3 一致性理论 | 第33页 |
| 3.4 控制方案设计 | 第33-38页 |
| 3.4.1 一致性协议设计 | 第33-35页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.5 仿真实验与分析 | 第38-44页 |
| 3.5.1 队形保持 | 第38-41页 |
| 3.5.2 队形变换 | 第41-44页 |
| 3.6 本章总结 | 第44-45页 |
| 第4章 具有双重时滞的无人机编队控制方法 | 第45-58页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 预备知识 | 第45-48页 |
| 4.3 控制方案设计 | 第48-52页 |
| 4.3.1 一致性协议设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第49-52页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第52-57页 |
| 4.4.1 队形保持 | 第52-55页 |
| 4.4.2 队形变换 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
