| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外在挖掘机轨迹控制方面的研究现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状简析 | 第13-14页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 挖掘机工装轨迹控制系统的建模 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 挖掘机工装轨迹控制系统分析 | 第15-16页 |
| 2.3 挖掘机动臂及斗杆控制系统的建模 | 第16-24页 |
| 2.3.1 挖掘机动臂及斗杆液压系统建模 | 第16-22页 |
| 2.3.2 挖掘机动臂及斗杆机械结构传递函数的求解 | 第22-24页 |
| 2.4 挖掘机工装轨迹控制系统仿真与分析 | 第24-29页 |
| 2.4.1 动臂控制系统仿真与分析 | 第24-26页 |
| 2.4.2 斗杆控制系统仿真与分析 | 第26-29页 |
| 2.5 挖掘机轨迹控制系统传递函数离散化 | 第29-32页 |
| 2.5.1 挖掘机轨迹控制系统脉冲传递函数的求解 | 第29-31页 |
| 2.5.2 挖掘机轨迹控制系统差分方程的计算 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 挖掘机工装轨迹控制系统控制器的设计与仿真 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 挖掘机工装轨迹控制系统变速积分数字PID控制 | 第33-39页 |
| 3.2.1 动臂控制系统变速积分数字PID控制 | 第35-37页 |
| 3.2.2 斗杆控制系统变速积分数字PID控制 | 第37-39页 |
| 3.3 挖掘机工装轨迹控制系统单神经元自适应PID控制 | 第39-46页 |
| 3.3.1 单神经元自适应PID控制器的结构与学习算法 | 第39-41页 |
| 3.3.2 动臂控制系统单神经元自适应PID控制 | 第41-43页 |
| 3.3.3 斗杆控制系统单神经元自适应PID控制 | 第43-46页 |
| 3.4 挖掘机工装轨迹控制系统BP神经网络PID控制 | 第46-54页 |
| 3.4.1 BP神经网络PID控制器结构与学习算法 | 第46-49页 |
| 3.4.2 挖掘机动臂控制系统BP神经网络PID控制 | 第49-52页 |
| 3.4.3 挖掘机斗杆控制系统BP神经网络PID控制 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 挖掘机工装轨迹控制系统实验研究 | 第55-68页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 挖掘机工装轨迹控制实验方案分析 | 第55-59页 |
| 4.3 挖掘机工装轨迹控制实验 | 第59-65页 |
| 4.3.1 PID控制器控制实验 | 第59-60页 |
| 4.3.2 变速积分数字PID控制器控制实验 | 第60-62页 |
| 4.3.3 单神经元自适应PID控制器控制实验 | 第62-63页 |
| 4.3.4 BP神经网络PID控制器控制 | 第63-65页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
