| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| Extended Abstract | 第11-26页 |
| 变量注释表 | 第26-29页 |
| 1 绪论 | 第29-40页 |
| 1.1 课题来源 | 第29页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第29-32页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第32-37页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第37-39页 |
| 1.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 2 直角坐标柔性机器人动力学建模分析及实验系统构建 | 第40-64页 |
| 2.1 直角坐标柔性机器人结构及动力学模型 | 第41-42页 |
| 2.2 直角坐标柔性机器人操作臂的动力学方程 | 第42-50页 |
| 2.3 直角坐标柔性机器人操作臂虚拟样机仿真实验及振动特性分析 | 第50-57页 |
| 2.4 直角坐标柔性机器人实验系统构建及振动特性测试 | 第57-62页 |
| 2.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 3 柔性操作臂结合部弹性约束模型及动态特性 | 第64-89页 |
| 3.1 结合部弹性约束模型及灵敏度分析 | 第65-77页 |
| 3.2 结合部弹性约束模型优化及频率关系方程 | 第77-81页 |
| 3.3 结合部弹性约束下柔性操作臂的振动响应特性 | 第81-83页 |
| 3.4 螺栓连接结合部柔性操作臂模态实验 | 第83-87页 |
| 3.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 4 柔性操作臂机电耦合动力学建模及联合仿真实验 | 第89-101页 |
| 4.1 系统机电耦合动力学方程 | 第90-95页 |
| 4.2 系统机电耦合下运动特性分析 | 第95-98页 |
| 4.3 柔性操作臂机电耦合振动特性联合仿真虚拟实验 | 第98-100页 |
| 4.4 本章小结 | 第100-101页 |
| 5 机电耦合作用下柔性操作臂参数振动特性及稳定性 | 第101-123页 |
| 5.1 柔性操作臂参数振动耦合动力学模型 | 第101-104页 |
| 5.2 柔性操作臂参数振动特性分析 | 第104-109页 |
| 5.3 柔性操作臂参数振动稳态功率流特性 | 第109-112页 |
| 5.4 柔性操作臂参数振动稳定性分析 | 第112-117页 |
| 5.5 柔性操作臂参数振动特性实验测试 | 第117-121页 |
| 5.6 本章小结 | 第121-123页 |
| 6 结论与展望 | 第123-126页 |
| 6.1 结论 | 第123-124页 |
| 6.2 创新点 | 第124-125页 |
| 6.3 展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-139页 |
| 作者简历 | 第139-143页 |
| 学位论文数据集 | 第143页 |
