| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第16-24页 |
| 1.1 研究背景 | 第16-21页 |
| 1.1.1 多电飞机概念 | 第16页 |
| 1.1.2 飞控传动系统原理 | 第16-17页 |
| 1.1.3 机械连杆系统驱动飞控面 | 第17-18页 |
| 1.1.4 液压驱动机械作动器控制系统 | 第18-19页 |
| 1.1.5 信号电传控制系统 | 第19-20页 |
| 1.1.6 功率电传控制系统 | 第20-21页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第21页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 本文研究的重点 | 第22-24页 |
| 1.3.1 研究内容和意义 | 第22页 |
| 1.3.2 EHA的工作原理 | 第22-23页 |
| 1.3.3 主要研究内容和章节安排 | 第23-24页 |
| 第二章 EHA线性系统建模与仿真 | 第24-40页 |
| 2.1 EHA的数学模型的线性化处理 | 第24-25页 |
| 2.2 无刷直流电机线性化建模 | 第25-27页 |
| 2.2.1 直流电机的工作原理基本方程 | 第25-26页 |
| 2.2.2 直流电机的建模 | 第26-27页 |
| 2.2.3 电机的传递函数simulink模型 | 第27页 |
| 2.3 液压泵线性化建模 | 第27-29页 |
| 2.3.1 液压泵的基本原理 | 第27页 |
| 2.3.2 电机泵系统的线性化建模 | 第27-29页 |
| 2.4 液压作动系统模型 | 第29-32页 |
| 2.4.1 液压缸的原理及结构 | 第29-30页 |
| 2.4.2 液压缸的原理及结构 | 第30-31页 |
| 2.4.3 EHA系统负载的建模 | 第31页 |
| 2.4.4 EHA系统液压部分传递函数推导 | 第31-32页 |
| 2.5 EHA系统模型 | 第32-33页 |
| 2.6 系统仿真实验 | 第33-39页 |
| 2.6.1 实验数据选取 | 第33-34页 |
| 2.6.2 实验结果和分析 | 第34-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 无刷直流电机的建模与控制 | 第40-55页 |
| 3.1 无刷直流电机的结构和工作原理 | 第40-43页 |
| 3.1.1 无刷直流电机的结构 | 第40-41页 |
| 3.1.2 无刷直流电机的结构 | 第41-43页 |
| 3.2 无刷直流电机的数学模型 | 第43-46页 |
| 3.2.1 电压方程 | 第43-44页 |
| 3.2.2 电磁转矩方程 | 第44-45页 |
| 3.2.3 运动方程 | 第45页 |
| 3.2.4 调节特性 | 第45页 |
| 3.2.5 机械特性 | 第45-46页 |
| 3.3 无刷电机的控制系统 | 第46-48页 |
| 3.3.1 无刷直流电机的控制原理 | 第46-47页 |
| 3.3.2 电流滞环控制 | 第47页 |
| 3.3.3 变速积分PID方法 | 第47-48页 |
| 3.4 基于MATLAB\Simulink的无刷直流电机的仿真实验 | 第48-54页 |
| 3.4.1 控制系统仿真平台构建 | 第49页 |
| 3.4.2 无刷直流电机simulink模型及其内部封装 | 第49-52页 |
| 3.4.3 实验参数设置仿真结果分析 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 液压系统物理建模与仿真 | 第55-63页 |
| 4.1 液压泵 | 第55-57页 |
| 4.1.1 柱塞式液压泵的组成及工作原理 | 第55-56页 |
| 4.1.2 柱塞式变量液压泵的MATLAB/Simulink模型 | 第56-57页 |
| 4.2 液压缸 | 第57-60页 |
| 4.2.1 液压缸的分类 | 第58页 |
| 4.2.2 双作用活塞杆液压缸的工作原理 | 第58页 |
| 4.2.3 液压缸的描述方程 | 第58-59页 |
| 4.2.4 MATLAB/Simulink中的液压缸模型 | 第59-60页 |
| 4.3 负载模型 | 第60-61页 |
| 4.3.1 负载模型的原理分析 | 第60-61页 |
| 4.3.2 Simulink液压工具箱的负载模型 | 第61页 |
| 4.4 EHA系统整体物理仿真 | 第61-62页 |
| 4.4.1 EHA系统整体物理仿真模型 | 第61-62页 |
| 4.4.2 仿真实验 | 第62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 非线性EHA系统建模与控制 | 第63-77页 |
| 5.1 滑模变结构控制方法 | 第63-66页 |
| 5.1.1 滑模变结构控制介绍 | 第63页 |
| 5.1.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第63-64页 |
| 5.1.3 滑模面的设计 | 第64-65页 |
| 5.1.4 滑模控制器设计 | 第65-66页 |
| 5.2 EHA系统的非线性化建模 | 第66-70页 |
| 5.2.1 基于非线性摩擦力的EHA模型 | 第66-70页 |
| 5.2.2 EHA系统模型转换 | 第70页 |
| 5.3 EHA非线性离散化鲁棒模型的滑模变结构控制器的设计 | 第70-72页 |
| 5.3.1 滑模面的设计 | 第70-71页 |
| 5.3.2 具有鲁棒性的滑模控制器的设计 | 第71-72页 |
| 5.4 EHA非线性模型的仿真实验 | 第72-76页 |
| 5.4.1 EHA非线性系统仿真参数设计 | 第72-74页 |
| 5.4.2 仿真实验 | 第74页 |
| 5.4.3 实验仿真结果对比 | 第74-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
