| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 目录 | 第8-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 引言 | 第16-27页 |
| 1.1.1 机器人的远程控制 | 第17-18页 |
| 1.1.2 外骨骼技术的发展和应用 | 第18-25页 |
| 1.1.3 人机耦合与人机一体化系统 | 第25-27页 |
| 1.2 外骨骼与机器人遥操作相关技术综述 | 第27-32页 |
| 1.2.1 外骨骼相关技术发展综述 | 第27-30页 |
| 1.2.2 基于网络的机器人遥操作技术 | 第30-32页 |
| 1.3 论文的主要工作与研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 系统框架与体系结构设计 | 第34-54页 |
| 2.1 引言 | 第34-37页 |
| 2.2 基本概念、理论与技术 | 第37-42页 |
| 2.2.1 分布式进程及其相互间通讯 | 第37-39页 |
| 2.2.2 基于XML本体论资源描述方法 | 第39-40页 |
| 2.2.3 名词定义 | 第40-42页 |
| 2.3 系统分析与设计 | 第42-46页 |
| 2.3.1 软件架构设计 | 第42-43页 |
| 2.3.2 资源动态定位与主体间的配合 | 第43-45页 |
| 2.3.3 消息的路由 | 第45页 |
| 2.3.4 系统服务-主体的功能实现 | 第45-46页 |
| 2.4 系统核心实现 | 第46-50页 |
| 2.4.1 管道服务的实现 | 第46-48页 |
| 2.4.2 消息路由服务的实现 | 第48-49页 |
| 2.4.3 虚拟端口的实现 | 第49-50页 |
| 2.5 基于外骨骼技术的机器人远程控制体系结构设计 | 第50-52页 |
| 2.5.1 事件同步协议的设计实现 | 第51-52页 |
| 2.6 结论 | 第52-54页 |
| 第三章 外骨骼机器人的机构设计 | 第54-82页 |
| 3.1 引言 | 第54-55页 |
| 3.2 外骨骼机械系统设计方案 | 第55-58页 |
| 3.2.1 人体手臂运动解剖学分析 | 第55页 |
| 3.2.2 机构设计 | 第55-58页 |
| 3.3 3RPS机构运动学模型分析 | 第58-60页 |
| 3.4 3RPS机构运动学正解的数值解法 | 第60-64页 |
| 3.5 3RPS机构运动空间分析 | 第64-78页 |
| 3.5.1 机构中运动学约束 | 第64-65页 |
| 3.5.2 机构运动空间确定方法 | 第65-69页 |
| 3.5.3 计算机仿真结果及分析 | 第69-70页 |
| 3.5.4 机构参数及运动副参数对并联机构运动空间的影响分析 | 第70-78页 |
| 3.6 并联机构的可达工作空间和灵活工作空间 | 第78-79页 |
| 3.7 结论 | 第79-82页 |
| 第四章 基于事件-时间的混合控制模型 | 第82-110页 |
| 4.1 引言 | 第82-83页 |
| 4.2 Internet时延的组成和特点 | 第83-85页 |
| 4.3 不稳定时延对控制系统性能的影响 | 第85-87页 |
| 4.4 基于事件的规划与控制方法 | 第87-89页 |
| 4.5 基于事件-时间的混合机器人远程控制 | 第89-94页 |
| 4.5.1 基于事件-时间的混合控制系统框架 | 第89-90页 |
| 4.5.2 系统的稳定性分析 | 第90-91页 |
| 4.5.3 基于事件的混合模型子模块介绍 | 第91-94页 |
| 4.6 基于外骨骼的机器人远程双向控制基本模型 | 第94-96页 |
| 4.7 基于时间-事件的混合控制方法的外骨骼遥操作系统双向控制模型 | 第96-106页 |
| 4.7.1 外骨骼控制模型 | 第98-105页 |
| 4.7.2 利用外骨骼产生控制命令 | 第105-106页 |
| 4.8 结论 | 第106-110页 |
| 第五章 外骨骼遥操作系统的综合与实验 | 第110-132页 |
| 5.1 外骨骼装置的实现 | 第110-111页 |
| 5.2 系统平台的软硬件实现 | 第111-118页 |
| 5.2.1 所采用的硬件系统 | 第111-114页 |
| 5.2.2 系统中的软件实现 | 第114-118页 |
| 5.3 系统平台的测试实验结果及分析 | 第118-121页 |
| 5.3.1 基于Internet的实时数据采集 | 第118-119页 |
| 5.3.2 远程机器人控制系统 | 第119-121页 |
| 5.4 基于事件的混合控制方法试验系统与试验结果(一) | 第121-123页 |
| 5.5 基于事件的混合控制方法试验系统与试验结果(二) | 第123-125页 |
| 5.6 遥操作双向控制实验系统的实现 | 第125-127页 |
| 5.7 双向控制实验结果及分析 | 第127-130页 |
| 5.7.1 有时延无负载条件下的力反馈实验 | 第127-128页 |
| 5.7.2 有负载情况下的力反馈实验 | 第128-129页 |
| 5.7.3 遥操作机器人的运动 | 第129-130页 |
| 5.8 结论 | 第130-132页 |
| 第六章 总结 | 第132-135页 |
| 6.1 主要研究工作 | 第132-133页 |
| 6.2 主要创新 | 第133页 |
| 6.3 进一步工作的展望 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-146页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第146-148页 |
| 致谢 | 第148页 |
