基于虚拟相机的喷涂机器人位姿标定及轨迹校准
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题研究目的与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2. 基于虚拟相机的位姿标定与轨迹校准系统方案 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 位姿标定及轨迹校准需求分析 | 第14-16页 |
| 2.3 位姿标定与轨迹校准方案设计 | 第16-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-23页 |
| 3. 目标特征提取与匹配 | 第23-35页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 相机模型与相机标定 | 第23-27页 |
| 3.3 基于SURF算法的特征提取与匹配 | 第27-32页 |
| 3.4 基于RANSAC算法的特征匹配优化 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4. 基于虚拟相机的位姿误差补偿方法 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 基于本质矩阵的虚拟相机位姿描述 | 第35-38页 |
| 4.3 基于本质矩阵的虚拟相机位姿标定 | 第38-43页 |
| 4.4 喷涂轨迹校准方法 | 第43-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 5. 系统实现与实验验证 | 第45-66页 |
| 5.1 喷涂机器人系统硬件设计 | 第45-47页 |
| 5.2 喷涂机器人系统软件设计 | 第47-50页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第50-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6. 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 课题展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间研究成果 | 第74页 |
