| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 论文研究背景和意义 | 第7-9页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 三维激光扫描技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 三维激光扫描应用研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 点云去噪研究现状 | 第10页 |
| 1.2.3 点云拼接算法研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 论文主要结构安排 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 点云拼接基本相关概念 | 第15-21页 |
| 2.1 基本概念 | 第15-20页 |
| 2.1.1 三维体素 | 第15页 |
| 2.1.2 三维旋转 | 第15-17页 |
| 2.1.3 点云邻域 | 第17-18页 |
| 2.1.4 kd-tree | 第18-19页 |
| 2.1.5 3D-Hough投票 | 第19页 |
| 2.1.6 三维局部特征描述子 | 第19-20页 |
| 2.2 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 点云拼接预处理 | 第21-30页 |
| 3.1 噪声点滤波--统计分析算法 | 第21-25页 |
| 3.1.1 统计分析算法滤波原理 | 第21页 |
| 3.1.2 噪声点滤波实验及精度分析 | 第21-25页 |
| 3.2 点云数据精简--特征信息损失最小的体素精简 | 第25-29页 |
| 3.2.1 点云三维体素精简原理 | 第26页 |
| 3.2.2 海量点云数据精简实验及精度分析 | 第26-29页 |
| 3.3 本章总结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于SHOT同名特征点溶洞点云自动无缝初始拼接 | 第30-51页 |
| 4.1 基于三维SHOT局部参考描述子的同名特征点的提取 | 第30-37页 |
| 4.1.1 构建三维局部参考框架 | 第30-31页 |
| 4.1.2 三维局部特征描述子SHOT描述子的生成过程 | 第31-33页 |
| 4.1.3 两两扫描站重叠部分同名特征点提取实验 | 第33-37页 |
| 4.2 点云拼接方法及分析 | 第37页 |
| 4.3 基于闭合条件约束平差模型点云无缝拼接 | 第37-43页 |
| 4.3.1 基于附有限制条件的间接平差模型点云拼接参数解算 | 第37-41页 |
| 4.3.2 基于闭合约束条件下坐标转换累积误差分配 | 第41-43页 |
| 4.4 无缝拼接实验过程与精度分析 | 第43-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 基于无标志点 3D-NDT算法的溶洞点云自动精确拼接 | 第51-87页 |
| 5.1 NDT曲面表达 | 第51-53页 |
| 5.2 NDT拼接原理 | 第53-59页 |
| 5.2.1 2D-NDT | 第56-57页 |
| 5.2.2 3D-NDT | 第57-59页 |
| 5.3 3D-NDT算法点云拼接步骤及参数影响分析 | 第59-63页 |
| 5.3.1 3D-NDT算法点云拼接步骤 | 第59-62页 |
| 5.3.2 3D-NDT算法参数影响分析 | 第62-63页 |
| 5.4 实验设计与拼接精度分析 | 第63-86页 |
| 5.4.1 经典ICP算法自动拼接实验过程及精度分析 | 第63-71页 |
| 5.4.2 3D-NDT算法点云自动精确拼接及精度分析 | 第71-83页 |
| 5.4.3 本文点云拼接方法总结及精度分析 | 第83-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 研究结论 | 第87页 |
| 6.2 展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 主要参考文献 | 第90-93页 |
| 附录A | 第93-94页 |
