水下航行器组合导航系统关键技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下导航技术及发展状况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 惯性导航 | 第11页 |
| 1.2.2 声学导航 | 第11-12页 |
| 1.2.3 多普勒导航 | 第12页 |
| 1.2.4 地球物理导航 | 第12-13页 |
| 1.2.5 组合导航 | 第13-14页 |
| 1.3 多普勒测速仪误差标定方法的研究现状 | 第14页 |
| 1.4 卡尔曼滤波方法的发展及其应用 | 第14-15页 |
| 1.5 本文研究内容与论文结构安排 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 水下航行器组合导航系统方案设计 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水下航行器组合导航方案设计 | 第18-19页 |
| 2.3 捷联式惯性导航系统 | 第19-26页 |
| 2.3.1 常用坐标系及坐标系转换 | 第19-20页 |
| 2.3.2 捷联式惯性导航系统的基本原理 | 第20页 |
| 2.3.3 导航参数的更新及解算 | 第20-23页 |
| 2.3.4 惯性器件误差模型 | 第23-24页 |
| 2.3.5 捷联式惯性导航系统误差方程 | 第24-26页 |
| 2.4 多普勒测速仪 | 第26-30页 |
| 2.4.1 多普勒测速仪测速原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 多普勒测速仪误差分析 | 第29-30页 |
| 2.4.3 多普勒测速仪误差模型 | 第30页 |
| 2.5 电子磁罗盘和深度计 | 第30-33页 |
| 2.5.1 电子磁罗盘工作原理 | 第30-31页 |
| 2.5.2 电子磁罗盘误差分析 | 第31-32页 |
| 2.5.3 深度计工作原理及误差模型 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 组合系统滤波方法研究 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 卡尔曼滤波 | 第34-36页 |
| 3.3 联邦滤波 | 第36-44页 |
| 3.3.1 联邦滤波算法原理 | 第37-41页 |
| 3.3.2 联邦滤波器结构 | 第41-44页 |
| 3.4 组合导航卡尔曼滤波校正方法 | 第44-45页 |
| 3.4.1 输出校正 | 第44-45页 |
| 3.4.2 反馈校正 | 第45页 |
| 3.4.3 混合校正 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 第四章 多普勒测速仪的误差补偿研究 | 第48-66页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 惯性/多普勒安装误差标定 | 第48-52页 |
| 4.2.1 航位推算算法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 惯性/多普勒安装误差标定 | 第50-51页 |
| 4.2.3 仿真实验 | 第51-52页 |
| 4.3 多普勒测速仪误差参数的在线估计 | 第52-64页 |
| 4.3.1 惯性/多普勒组合导航系统模型 | 第52-55页 |
| 4.3.2 PWCS可观测性分析方法 | 第55-59页 |
| 4.3.3 一种新可观测性分析方法 | 第59页 |
| 4.3.4 惯性/多普勒组合导航系统可观测性分析 | 第59-62页 |
| 4.3.5 惯性/多普勒组合导航系统仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 水下组合导航系统联邦滤波器的设计 | 第66-76页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 水下组合导航系统联邦滤波器结构 | 第66-67页 |
| 5.3 水下组合导航系统联邦滤波器设计 | 第67-71页 |
| 5.3.1 SINS/DVL子滤波器 | 第67-69页 |
| 5.3.2 SINS/MCP子滤波器 | 第69-70页 |
| 5.3.3 SINS/DM子滤波器 | 第70-71页 |
| 5.4 水下组合导航系统联邦滤波器算法 | 第71-72页 |
| 5.4.1 子滤波器算法 | 第71页 |
| 5.4.2 主滤波器算法 | 第71-72页 |
| 5.5 仿真实例 | 第72-74页 |
| 5.5.1 仿真条件 | 第72-73页 |
| 5.5.2 仿真结果 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目与取得科研成果 | 第84页 |
