悬臂式掘进机巷道断面自动精确成形系统研发
| 摘要 | 第10-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 悬臂式掘进机发展概况 | 第14-16页 |
| 1.2 悬臂式掘进机断面自动成形的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 课题研究的意义 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 悬臂式掘进机的运动学模型 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 悬臂式掘进机的基本结构介绍 | 第20-21页 |
| 2.3 掘进机坐标系统的建立 | 第21-22页 |
| 2.4 掘进机的工作空间 | 第22-23页 |
| 2.5 掘进机工作装置运动学正解 | 第23-25页 |
| 2.6 掘进机工作装置运动学逆解 | 第25-26页 |
| 2.7 掘进机工作装置驱动空间运动学 | 第26-29页 |
| 2.7.1 垂直摆动机构的分析与建模 | 第26-28页 |
| 2.7.2 水平摆动机构的分析与建模 | 第28-29页 |
| 2.8 掘进机车体运动学 | 第29-31页 |
| 2.9 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 悬臂式掘进机的轨迹规划研究 | 第32-51页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 轨迹规划概述 | 第32-33页 |
| 3.3 截割工艺流程设定 | 第33-34页 |
| 3.4 水平线段轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.4.1 高阶多项式过渡的线性插值 | 第34-39页 |
| 3.4.2 水平线段轨迹规划仿真 | 第39-40页 |
| 3.5 非水平直线轨迹规划 | 第40-46页 |
| 3.5.1 组合正弦函数轨迹规划 | 第41-43页 |
| 3.5.2 非水平直线轨迹规划步骤及仿真 | 第43-46页 |
| 3.6 圆弧的轨迹规划 | 第46-50页 |
| 3.6.1 圆弧轨迹规划步骤 | 第46-48页 |
| 3.6.2 圆弧轨迹规划仿真 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 近似迭代法在掘进机断面精确成形中的应用 | 第51-62页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 掘进机作业过程分析 | 第51-52页 |
| 4.3 确定截割头齿尖坐标 | 第52-54页 |
| 4.4 工艺路径中拐点位置的确定方法 | 第54-59页 |
| 4.4.1 矩形断面 | 第54-55页 |
| 4.4.2 梯形断面 | 第55-57页 |
| 4.4.3 圆弧拱形断面 | 第57-59页 |
| 4.5 仿真验证 | 第59-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 掘进机断面自动成形系统研究 | 第62-78页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 掘进机断面自动成形系统概述 | 第62-65页 |
| 5.2.1 系统介绍 | 第62-63页 |
| 5.2.2 开发工具 | 第63页 |
| 5.2.3 开发环境 | 第63页 |
| 5.2.4 主窗口设计 | 第63-64页 |
| 5.2.5 程序的打包发布 | 第64-65页 |
| 5.3 MATLAB与VC++混合编程技术 | 第65-68页 |
| 5.4 掘进机断面自动成形系统功能介绍 | 第68-76页 |
| 5.4.1 作业过程仿真与数据输出 | 第68-71页 |
| 5.4.2 断面的调整与校正、人为干预时的策略 | 第71-73页 |
| 5.4.3 上位机与PLC的通讯 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 第六章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文的主要研究结论 | 第78-79页 |
| 6.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |
