基于多刚体系统传递矩阵法的救援机器人动力学建模与规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 结构设计 | 第10-12页 |
| 1.3.2 动力学建模 | 第12-14页 |
| 1.3.3 轨迹规划 | 第14页 |
| 1.4 目前国内外研究所存在的问题 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 救援机器人的结构设计与选择 | 第16-25页 |
| 2.1 功能需求 | 第16页 |
| 2.2 机械结构选择与设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 行走机构的设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机械臂设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 转运结构设计 | 第18-19页 |
| 2.3 驱动方案选择 | 第19-20页 |
| 2.4 传动方案选择 | 第20-22页 |
| 2.5 总体方案选择与设计 | 第22-23页 |
| 2.6 制造材料选择与整体三维结构图 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于传递矩阵法的动力学建模 | 第25-39页 |
| 3.1 概述 | 第25-26页 |
| 3.2 救援机器人模型 | 第26-32页 |
| 3.2.1 基本描述 | 第26-30页 |
| 3.2.2 运动条件与规律 | 第30页 |
| 3.2.3 基本方法 | 第30-32页 |
| 3.3 动力学建模 | 第32-37页 |
| 3.3.1 空间运动刚体传递矩阵 | 第32-36页 |
| 3.3.2 动力学建模 | 第36-37页 |
| 3.4 D-H坐标法运动学方程 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 救机器人的MATLAB数值仿真与分析 | 第39-54页 |
| 4.1 MATLAB软件 | 第39页 |
| 4.2 MATLAB编程 | 第39-49页 |
| 4.2.1 MATLAB建模 | 第39-47页 |
| 4.2.2 编程中的问题及解决方法 | 第47-49页 |
| 4.3 数值仿真与结果分析 | 第49-53页 |
| 4.3.1 数值仿真 | 第49-53页 |
| 4.3.2 结果分析 | 第53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 救援机器人机械臂的轨迹规划 | 第54-60页 |
| 5.1 任务分析 | 第54-55页 |
| 5.2 轨迹规划的方法 | 第55-56页 |
| 5.3 关节空间法轨迹规划 | 第56-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 总结 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
