| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 立题背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 立题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 立项意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 图像处理与计算机视觉在文中作用 | 第16-23页 |
| 2.1 图像预处理简介 | 第16-18页 |
| 2.1.1 图像灰度化 | 第16-17页 |
| 2.1.2 图像二值化 | 第17页 |
| 2.1.3 图像平滑 | 第17-18页 |
| 2.2 目标特征提取 | 第18-23页 |
| 2.2.1 基于canny算子的硅钢片边缘检测 | 第18-20页 |
| 2.2.2 亚像素级角点检测 | 第20-23页 |
| 第3章 本系统中子系统视觉检测系统功能及原理 | 第23-35页 |
| 3.1 获取摄像机标定参数 | 第23-30页 |
| 3.1.1 摄像机内参数模型 | 第24-27页 |
| 3.1.2 摄像机外参数模型 | 第27-28页 |
| 3.1.3 单应性矩阵 | 第28-29页 |
| 3.1.4 摄像机标定原理及步骤 | 第29-30页 |
| 3.2 摄像机系统和机械臂系统之间坐标系的关联 | 第30-33页 |
| 3.2.1 相关算法说明 | 第31-32页 |
| 3.2.2 摄像机系统和机械臂系统之间坐标系的关联步骤简要说明 | 第32-33页 |
| 3.3 检测硅钢片位置并获取偏移数据 | 第33-35页 |
| 第4章 本系统中子系统机械臂控制系统功能及原理 | 第35-42页 |
| 4.1 SCARA机器人介绍 | 第35页 |
| 4.2 SCARA运动学分析 | 第35-41页 |
| 4.2.1 位姿描述 | 第36-37页 |
| 4.2.2 SCARA机器人正逆运动学分析 | 第37-41页 |
| 4.3 轨迹规划 | 第41页 |
| 4.4 机械臂控制系统端功能 | 第41-42页 |
| 第5章 变压器硅钢片堆码手眼系统设计 | 第42-52页 |
| 5.1 系统设计概述 | 第42-45页 |
| 5.1.1 任务和目标 | 第42页 |
| 5.1.2 配置环境及硬件设备简介 | 第42页 |
| 5.1.3 系统控制流程 | 第42-45页 |
| 5.2 子系统描述 | 第45-52页 |
| 5.2.1 视觉检测系统 | 第45-47页 |
| 5.2.2 机械臂控制系统 | 第47-50页 |
| 5.2.3 通信模块 | 第50-52页 |
| 第6章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 6.1 总结 | 第52-53页 |
| 6.2 展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |