| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-10页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外稳定平台系统的研究情况 | 第8-9页 |
| 1.3 论文结构及主要研究内容 | 第9-10页 |
| 2 并联稳定平台拓扑结构设计 | 第10-21页 |
| 2.1 空间机构拓扑结构设计方法 | 第10-13页 |
| 2.1.1 空间机构拓扑结构分类 | 第10-13页 |
| 2.1.2 空间机构拓扑结构设计方法 | 第13页 |
| 2.2 基于螺旋理论的并联平台结构设计 | 第13-20页 |
| 2.2.1 空间拓扑结构的螺旋理论设计方法 | 第14-16页 |
| 2.2.2 并联平台拓扑结构设计及自由度分析 | 第16-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 并联稳定平台运动学及动力学分析 | 第21-40页 |
| 3.1 运动学及动力学分析概述 | 第21页 |
| 3.2 并联稳定平台的运动学分析 | 第21-32页 |
| 3.2.1 并联平台的空间描述方法 | 第21-24页 |
| 3.2.2 机构运动学位置逆解 | 第24-29页 |
| 3.2.3 运动学速度逆解 | 第29-30页 |
| 3.2.4 运动学仿真分析 | 第30-32页 |
| 3.3 并联稳定平台的动力学分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 动力学建模方法概述 | 第32页 |
| 3.3.2 第二类拉格朗日动力学方程 | 第32-33页 |
| 3.3.3 系统的动能与势能求解 | 第33-36页 |
| 3.3.4 建立系统动力学方程 | 第36-38页 |
| 3.3.5 动力学仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 并联稳定平台伺服系统控制方法设计 | 第40-54页 |
| 4.1 交流伺服控制系统 | 第40-43页 |
| 4.1.1 伺服控制系统的基本结构 | 第40-41页 |
| 4.1.2 并联稳定平台控制系统分析 | 第41-43页 |
| 4.2 并联稳定平台伺服控制方法设计 | 第43-53页 |
| 4.2.1 PID控制方法设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 Fuzzy控制方法设计 | 第46-51页 |
| 4.2.3 并联稳定平台伺服系统的Fuzzy-PID控制 | 第51-52页 |
| 4.2.4 控制方法实验分析 | 第52-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 并联稳定平台硬件及软件系统设计 | 第54-64页 |
| 5.1 稳定平台硬件系统设计 | 第54-59页 |
| 5.1.1 稳定平台姿态参考系统 | 第54-55页 |
| 5.1.2 基于DSP的伺服控制器 | 第55-58页 |
| 5.1.3 伺服电机及驱动器 | 第58-59页 |
| 5.2 稳定平台软件系统设计 | 第59-63页 |
| 5.2.1 软件编译环境概述 | 第59-60页 |
| 5.2.2 软件系统基本流程 | 第60-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 并联稳定平台动态实验 | 第64-70页 |
| 6.1 动态实验 | 第64-69页 |
| 6.1.1 稳定平台位置误差补偿实验 | 第64-65页 |
| 6.1.2 稳定平台速度实验 | 第65-66页 |
| 6.1.3 稳定平台精度实验 | 第66-69页 |
| 6.2 实验数据分析 | 第69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 7 总结 | 第70-72页 |
| 7.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 7.2 研究展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |