小型四轴飞行器建模与控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 四轴飞行器国内外研究现状及发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状及发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状及发展 | 第13-14页 |
| 1.3 小型四轴飞行器关键技术与研究成果 | 第14-17页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第17-18页 |
| 第二章 小型四轴飞行器建模 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四轴飞行器结构及工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 四轴飞行器结构 | 第18页 |
| 2.2.2 四轴飞行器工作原理 | 第18-21页 |
| 2.3 坐标系与转换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.3.1 坐标系定义 | 第21页 |
| 2.3.2 坐标系转换矩阵 | 第21-23页 |
| 2.4 基于牛顿-欧拉方程的四轴飞行器建模 | 第23-29页 |
| 2.4.1 四轴飞行器控制模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 四轴飞行器气动阻力模型 | 第25-27页 |
| 2.4.3 四轴飞行器模型参数测量 | 第27-29页 |
| 2.4.4 四轴飞行器模型总的参数 | 第29页 |
| 2.5 四轴飞行器SIMULINK仿真平台搭建 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自抗扰控制器 | 第32-44页 |
| 3.1 自抗扰控制器理论发展和应用研究 | 第32页 |
| 3.2 自抗扰技术的基本原理 | 第32-38页 |
| 3.2.1 跟踪微分器(TD) | 第32-35页 |
| 3.2.2 扩张状态观测器(ESO) | 第35-37页 |
| 3.2.3 非线性状态误差反馈(NLSEF) | 第37-38页 |
| 3.3 自抗扰控制器参数整定 | 第38-41页 |
| 3.4 线性自抗扰控制器结构 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于ADRC的小型四轴飞行器控制 | 第44-61页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 耦合系统的自抗扰控制 | 第44-46页 |
| 4.3 基于ADRC的小型四轴飞行器控制系统设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 控制系统设计方案 | 第46-48页 |
| 4.3.2 自抗扰控制算法及参数整定 | 第48-49页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第49-60页 |
| 4.4.1 姿态角跟踪控制 | 第50-52页 |
| 4.4.2 位置控制 | 第52-55页 |
| 4.4.3 抗扰性分析 | 第55-57页 |
| 4.4.4 鲁棒性分析 | 第57-58页 |
| 4.4.5 ADRC与LADRC对比实验 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 四轴飞行器自抗扰容错控制 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 飞行控制系统的容错控制 | 第61-64页 |
| 5.2.1 系统故障的概念及分类 | 第61-63页 |
| 5.2.2 容错控制方法 | 第63-64页 |
| 5.3 四轴飞行器的容错控制系统设计 | 第64-66页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第66-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第72页 |
| 6.2 未来研究展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81-82页 |
