| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外发展现状及发展趋势 | 第14-21页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-19页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本论文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 摄像机模型与内参数标定 | 第23-37页 |
| 2.1 相机模型 | 第23-27页 |
| 2.2 透镜畸变 | 第27-29页 |
| 2.2.1 桶形畸变 | 第28页 |
| 2.2.2 枕形畸变 | 第28-29页 |
| 2.3 相机标定 | 第29-36页 |
| 2.3.1 旋转矩阵和平移向量 | 第30-31页 |
| 2.3.2 单应性(Homography) | 第31-32页 |
| 2.3.3 从单应性矩阵到相机的内参数标定 | 第32-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 图像特征点提取及匹配 | 第37-48页 |
| 3.1 特征点的提取 | 第37-44页 |
| 3.1.1 Harris特征点 | 第37-38页 |
| 3.1.2 SIFT角点 | 第38-41页 |
| 3.1.3 SURF角点 | 第41-43页 |
| 3.1.4 ORB特征检测与描述 | 第43-44页 |
| 3.2 特征点提取的优化 | 第44-45页 |
| 3.3 特征匹配 | 第45-47页 |
| 3.3.1 暴力匹配(BruteForce Method) | 第46页 |
| 3.3.2 BOW匹配 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 运动估计 | 第48-65页 |
| 4.1 RANSAC算法去除误匹配 | 第48-54页 |
| 4.1.1 RANSAC算法 | 第48-53页 |
| 4.1.2 RANSAC应用于图像匹配 | 第53-54页 |
| 4.2 运动估计求解 | 第54-61页 |
| 4.2.1 2D-2D运动估计 | 第54-57页 |
| 4.2.2 3D-2D运动估计 | 第57-59页 |
| 4.2.3 3D-3D运动估计 | 第59-61页 |
| 4.3 机器人动力学约束的运动估计 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 局部优化 | 第65-72页 |
| 5.1 优化问题的建模 | 第65-66页 |
| 5.2 优化问题的求解 | 第66-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72页 |
| 6.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |