基于MEMS-INS/GPS组合的个人导航算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 定位导航技术的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 个人导航系统的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 零速检测方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 数据融合技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.5 误差抑制的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文的主要工作及内容安排 | 第17-19页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 导航系统中的基本关系 | 第20-23页 |
| 2.2.1 导航常用坐标系的定义 | 第20页 |
| 2.2.2 矢量运算及坐标变换 | 第20-23页 |
| 2.3 捷联惯导解算原理 | 第23-30页 |
| 2.3.1 速度解算 | 第23-25页 |
| 2.3.2 位置解算 | 第25-26页 |
| 2.3.3 姿态解算 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 多步态零速检测与零速修正算法 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 多步态零速检测 | 第31-35页 |
| 3.3 零速修正算法 | 第35-38页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器原理 | 第35-37页 |
| 3.3.2 卡尔曼零速修正算法的设计 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 组合导航与航向修正算法 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39-40页 |
| 4.2 导航系统的基本原理 | 第40-43页 |
| 4.2.1 全球定位系统 | 第40-42页 |
| 4.2.2 组合导航系统的基本原理 | 第42-43页 |
| 4.3 INS/GPS组合导航算法 | 第43-49页 |
| 4.3.1 组合导航系统的误差方程 | 第43-45页 |
| 4.3.2 数据融合算法 | 第45-49页 |
| 4.4 航向修正算法 | 第49-54页 |
| 4.4.1 组合导航的航向修正算法 | 第49-52页 |
| 4.4.2 建筑物辅助的航向修正算法 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统测试及分析 | 第55-67页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统组成 | 第55-56页 |
| 5.3 多步态零速检测算法的测试 | 第56-60页 |
| 5.4 组合导航算法的测试 | 第60-64页 |
| 5.5 建筑物辅助航向的测试 | 第64-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 总结 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
