| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机器人的控制问题概述 | 第12-17页 |
| 1.2.1 机器人控制系统构成 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人的主要控制方法研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 滑模变结构控制概述 | 第17-18页 |
| 1.3.1 滑模控制的主要特点 | 第17页 |
| 1.3.2 滑模控制系统的抖振问题及其原因 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 机器人数学模型及理论知识分析 | 第21-33页 |
| 2.1 机器人动力学模型及其特性 | 第21-23页 |
| 2.1.1 动力学模型的建立 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机器人的动力学特性 | 第22-23页 |
| 2.2 状态观测器理论研究 | 第23-28页 |
| 2.2.1 状态观测器的基本原理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 状态观测器的分类 | 第24-27页 |
| 2.2.3 状态观测器的设计方法 | 第27-28页 |
| 2.3 滑模变结构控制理论研究 | 第28-32页 |
| 2.3.1 滑模变结构控制的定义 | 第28-30页 |
| 2.3.2 滑动模态的存在和到达条件 | 第30页 |
| 2.3.3 滑模控制的动态特性分析 | 第30-31页 |
| 2.3.4 滑模控制抖振问题的解决方法 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 Lipschitz非线性系统的观测器设计 | 第33-43页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 输出相对状态为线性时系统的状态观测器设计 | 第33-37页 |
| 3.2.1 系统与状态观测器的描述 | 第33-35页 |
| 3.2.2 观测器增益矩阵的选取及观测器稳定性证明 | 第35页 |
| 3.2.3 状态观测器仿真研究 | 第35-37页 |
| 3.3 输出相对状态为非线性时系统的状态观测器设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 系统与状态观测器的描述 | 第37-38页 |
| 3.3.2 观测器增益矩阵的选取及观测器稳定性证明 | 第38-39页 |
| 3.3.3 状态观测器仿真研究 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 机器人轨迹跟踪滑模控制 | 第43-49页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 机器人系统的控制类型 | 第43-44页 |
| 4.3 机器人系统的滑模控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.3.1 滑模控制器的设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 机器人系统的滑模控制仿真研究 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于观测器的机器人轨迹跟踪滑模控制 | 第49-59页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 机器人动力学模型与Lipschitz非线性系统 | 第49-52页 |
| 5.3 双关节SCARA机器人的滑模观测器设计 | 第52-53页 |
| 5.3.1 滑模观测器的基本理论 | 第52页 |
| 5.3.2 滑模观测器的设计及其收敛性分析 | 第52-53页 |
| 5.4 基于观测器的双关节SCARA机器人滑模控制器设计 | 第53-58页 |
| 5.4.1 基于观测器的滑模控制器设计及其稳定性分析 | 第53-55页 |
| 5.4.2 仿真研究 | 第55-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
