面向双臂协同的阻抗控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及背景意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 双臂机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双臂机器人运动协调方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 双臂机器人控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究现状总结分析 | 第17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 双臂运动分析及避碰方法研究 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机器人正、逆运动学分析 | 第19-22页 |
| 2.3 双臂运动约束分析 | 第22-24页 |
| 2.4 双臂避碰方法研究 | 第24-29页 |
| 2.4.1 简化碰撞模型的建立 | 第24-25页 |
| 2.4.2 碰撞检测及距离计算 | 第25-26页 |
| 2.4.3 避碰及路径规划 | 第26-29页 |
| 2.5 双臂运动约束及避碰方法仿真 | 第29-32页 |
| 2.5.1 双臂运动约束仿真 | 第29-31页 |
| 2.5.2 双臂避碰方法仿真 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于间接自适应阻抗的双臂协同操作研究 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 阻抗控制系统建模与分析 | 第33-34页 |
| 3.3 基于遗传算法的阻抗控制参数寻优 | 第34-39页 |
| 3.3.1 阻抗控制参数分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 阻抗控制参数寻优 | 第36-39页 |
| 3.4 单臂的间接自适应阻抗控制方法研究 | 第39-47页 |
| 3.5 双臂的间接自适应阻抗控制方法研究 | 第47-51页 |
| 3.5.1 双臂内力分配 | 第47-49页 |
| 3.5.2 双臂阻抗控制 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 双臂协同操作仿真与实验 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 仿真环境与仿真实验 | 第52-58页 |
| 4.2.1 无外界干扰的双臂夹持操作 | 第53-57页 |
| 4.2.2 有外界干扰的双臂夹持操作 | 第57-58页 |
| 4.3 双臂协同操作实验 | 第58-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
